PLC控制的机械手系统设计与组态.docx

PLC控制的机械手系统设计与组态

目录

PLC控制的机械手系统设计与组态（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1项目背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

PLC基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1PLC的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2PLC的工作原理与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3PLC编程语言简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

机械手系统设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2机械手性能参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3安全与可靠性要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

机械手控制系统方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1控制方案的选择与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2.1硬件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2.2软件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3电气控制原理图设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.4PLC编程与程序设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

机械手运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.1运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.3运动仿真与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

PLC控制系统组态与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1PLC控制器的选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2输入输出设备的配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3传感器与执行器的选择与集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.4通讯网络设计与组网．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

控制系统的调试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.1系统调试前的准备工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.2调试流程与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

7.3调试中的问题及解决策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.4系统优化策略与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

8.1国内外典型PLC控制机械手案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

8.2案例对比与经验总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

9.1项目研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

9.2