机械手的PLC控制系统设计.pdf

毕 业 设 计（论文） 毕 业 设 计（论文） （说 明 书） （说 明 书） PLC 题 目： 机械手的PLC控制系统设计 题 目： 机械手的 控制系统设计 第 页11 第 页 摘 要 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关 键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组 键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组 成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装 成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装 置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的 置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等。本文介绍的 机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机 机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机 械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位 械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位 置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机 置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机 械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的 械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的 物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高 物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高 温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求 温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求 随时更改相关参数。 随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 关键词：机械手 PLC 变频器 交流电机 2 2 第 页 第 页 目 录 目 录 4 第一章 引 言4 第一章 引 言 5 第二章 三相异步电动机和电气传动5 第二章 三相异步电动机和电气传动 5 2.1传动机构5 2.1传动机构 6 2.2三相异步电动机的结构6 2.2三相异步电动机的结构 9 2.3 三相电动机的转动原理9 2.3 三相电动机的转动原理 10 第三章 变频器10 第三章 变频器 10 3.1变频器的构成10 3.1变频器的构成 11 3.2 变频器的分类11 3.2 变频器的分类 12 3.3 FR-A540变频器12 3.3 FR-A540变频器 PLC15 第四章 可编程控制器PLC15 第四章 可编程控制器 15 4.1