机械手模型的PLC控制系统设计论文.doc

HYPERLINK \l _Toc30653 第一章 概述 1 HYPERLINK \l _Toc31485 1.1选题背景 1 HYPERLINK \l _Toc9575 1.2控制系统的选择 1 HYPERLINK \l _Toc15387 1.3可编程控制器（PLC）的历史与发展趋势 3 HYPERLINK \l _Toc24280 1.3.1 可编程控制器(PLC)的历史 3 HYPERLINK \l _Toc2055 1.3.2 可编程控制器的发展与趋势 4 HYPERLINK \l _Toc18039 1.4 可编程控制器的基本功能和特点 4 HYPERLINK \l _Toc21149 1.4.1 PLC的基本功能 5 HYPERLINK \l _Toc14204 1.4.2 PLC的特点 5 HYPERLINK \l _Toc3541 1.4.3 PLC的分类 6 HYPERLINK \l _Toc22809 1.5可编程控制器的组成和工作原理 6 HYPERLINK \l _Toc13520 1.5.1 可编程控制器的硬件组成 6 HYPERLINK \l _Toc12246 1.5.2 可编程控制的软件系统和程序 8 HYPERLINK \l _Toc53 1.5.3 可编程控制器的工作原理 8 HYPERLINK \l _Toc18165 第二章 机械手自动控制系统设计 9 HYPERLINK \l _Toc5776 2.1 系统描述 9 HYPERLINK \l _Toc10344 2.2 机械手分选装置及工作方式 12 HYPERLINK \l _Toc21584 2.3 大小球分选系统示意图及操作面板 13 HYPERLINK \l _Toc20752 2.3.1机械手大小球分选设备的控制要求 14 HYPERLINK \l _Toc20774 2.3.2 PLC的外部接线图 15 HYPERLINK \l _Toc23250 2.4 PLC的工序图、梯形图、指令表 16 HYPERLINK \l _Toc6457 2.4.1 IST指令与程序的组成 16 HYPERLINK \l _Toc8244 2.4.2.顺序功能（SFC）图 16 HYPERLINK \l _Toc1887 2.4.3机械手“梯形图”程序——汇总 18 HYPERLINK \l _Toc28653 2.4.4指令运用与说明 24 2.4.5 PLC编程元件明细表27 HYPERLINK \l _Toc25528 2.5 操作原理简要说明 28 HYPERLINK \l _Toc18958 第三章 调 试 30 HYPERLINK \l _Toc15911 3.1 上机调试 30 HYPERLINK \l _Toc8956 3.2软件与硬件的调试 31 HYPERLINK \l _Toc19920 3.2.1 软件的调试 31 HYPERLINK \l _Toc11085 3.2.2 硬件的调试31 HYPERLINK \l _Toc31511 结 束 语 32 致谢33 参考文献34 HYPERLINK \l _Toc27085 Abstract 35 机械手模型的PLC控制系统设计 摘要：本设计是研制自动化程度高、工作可靠、稳定的机械手控制系统，使其完成分拣大小球的全自动的机械设计。 本文阐述了应用三菱公司的具有高性能价格比的微型可编程控制器FX系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用了学习中讲述的可编程控制器（PLC）的多方面的设计知识和方法，再加上步进电机两者巧妙的配合精确的实现了机械手从圆点的上升、伸臂、判断、下降、抓取、摆动、下降、释放还原等一系列的动作完成这一工序。这一控制系统的实现和应用，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，以及根据设计和不同的需求改变数据和状况，还可以使其应用的范围更加广泛。 由于设计者得知识范围及经验，设计中必有纰漏，给予批评改正。 关键词：可编程控制器（PLC） 机械手 分拣大小球自动控制统 步进电机 王波：机械手模型的PLC控制系统设计 2010届 机械设计制造及其自动化 第 PAGE 34 页 共35页 第 PAGE 35 页 共 35 页 2010届 机械设计制造及其自动化毕业设计 第 PAGE 1 页 共35页 第一章 概述 1.1选题背景 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确