上下料机械手构+控制系统设计.docx

目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc327479303 第1章 绪论 PAGEREF _Toc327479303 \h 3 HYPERLINK \l _Toc327479304 1.1 选题背景 PAGEREF _Toc327479304 \h 3 HYPERLINK \l _Toc327479305 1.2 设计目的 PAGEREF _Toc327479305 \h 4 HYPERLINK \l _Toc327479306 1.3 现状与发展前景 PAGEREF _Toc327479306 \h 4 HYPERLINK \l _Toc327479307 1.4 设计任务 PAGEREF _Toc327479307 \h 5 HYPERLINK \l _Toc327479308 1.5 设计原则 PAGEREF _Toc327479308 \h 6 HYPERLINK \l _Toc327479309 第2章 设计方案的论证 PAGEREF _Toc327479309 \h 6 HYPERLINK \l _Toc327479310 2.1机械手总体方案的选择 PAGEREF _Toc327479310 \h 6 HYPERLINK \l _Toc327479311 2.2 机械手腰座结构的设计 PAGEREF _Toc327479311 \h 9 HYPERLINK \l _Toc327479312 2.3 机械手的手臂结构设计 PAGEREF _Toc327479312 \h 11 HYPERLINK \l _Toc327479313 2.4 机械手腕部的结构设计 PAGEREF _Toc327479313 \h 12 HYPERLINK \l _Toc327479314 2.5机械手的结构设计 PAGEREF _Toc327479314 \h 14 HYPERLINK \l _Toc327479315 2.6机械手整体驱动的设计 PAGEREF _Toc327479315 \h 17 HYPERLINK \l _Toc327479316 2.7 机器人手臂的平衡机构设计 PAGEREF _Toc327479316 \h 17 HYPERLINK \l _Toc327479317 3、机械手控制系统的设计 PAGEREF _Toc327479317 \h 18 HYPERLINK \l _Toc327479318 3.1 机械手控制系统硬件设计 PAGEREF _Toc327479318 \h 18 HYPERLINK \l _Toc327479319 3.2 机械手控制系统软件设计 PAGEREF _Toc327479319 \h 25 HYPERLINK \l _Toc327479320 结 论 PAGEREF _Toc327479320 \h 26 HYPERLINK \l _Toc327479321 第4章 控制系统的设计 PAGEREF _Toc327479321 \h 27 HYPERLINK \l _Toc327479322 4.1机械手控制系统硬件设计 PAGEREF _Toc327479322 \h 27 HYPERLINK \l _Toc327479323 4.2机械手控制系统软件设计 PAGEREF _Toc327479323 \h 34 HYPERLINK \l _Toc327479324 参考文献 PAGEREF _Toc327479324 \h 36 HYPERLINK \l _Toc327479325 附录 PAGEREF _Toc327479325 \h 37 HYPERLINK \l _Toc327479326 致谢 PAGEREF _Toc327479326 \h 49 第1章 绪论 1.1 选题背景 随着工业自动化程度的提高，工业现场中有很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。 机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的可以模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手生产中应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量、提高劳动生产力、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，