PLC控制汽车装配机械手控制系统装调与维修知识.ppt

能够根据步进指令进行编程； 能够识读汽车装配机械手控制系统的原理图； 能够根据控制要求进行汽车装配机械手控制系统程序设计与调试； 能够按照汽车装配机械手控制系统的原理图进行模拟系统的接线、安装和调试； 能够判断和维修汽车装配机械手控制系统的故障。 学习情境2 汽车装配机械手控制系统装调与维修 任务描述 1. 掌握汽车装配机械手的控制原理、安装和调试的方法及步骤； 2. 掌握不同形式程序设计方法、注意事项及应用方法的功能、编程方法 3. 掌握汽车装配机械手PLC程序的编写及调试方法； 4. 掌握汽车装配机械手常见故障排除方法。 请 查 阅 资 料 （1） （2） 状态编程的注意事项 （3） 状态编程的形式及应用 （4） 所需工具、设备、仪器仪表 汽车装配机械手相关知识 先来看看状态编程的 注意事项吧！ 1.状态的动作与输出的重复使用 状态编号不可重复使用。 如果状态触点接通，则与其 相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。 在不同状态之间，允许对输出元 件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。 使用状态STL指令编绘梯形图时的注意事项 3 2 3.输出的互锁 在状态转移过程中，由于在瞬间（1个扫描周期），两个相邻的状态会同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，必须设置外部硬接线互锁或软件互锁。 定时器线圈与输出线圈一样，也可对在不同状态的同一软元件编程，但在相邻的状态中不能编程。如果在相邻状态下编程，则工序转移时定时器线圈不能断开，定时器当前值不能复位。 2.定时器的重复使用 4 如右图所示，在状态内的母线将LD或LDI指令写入后，对不需要触点的驱动就不能再编程，需要按下图方式进行变换。 4.输出的驱动方法 或 5 OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态具有同样的功能，都将原来的状态自动复位。此外，还有自保持功能。但是，在使用OUT指令时，用于向状态转移图中的分离状态转移。 5.状态的转移方法 6.可在状态内处理的指令 选择性分支和并行性分支的编程方法 选择性分支状态转移图及其特点 若有多条路径，而只能选择其中一条路径来执行，这种分支方式称为选择分支。 如下图所示： 选择性分支状态转移图 （1）该状态转移图有三个分支流程顺序； （2）S20为分支状态。根据不同的条件（X0、X10、X20），选择执行其中一个分支流程。当X0接通时执行第一分支流程；当X10接通时执行第二分支流程；当X20接通时执行第三分支流程。X0、X10、X20不能同时接通； （3）S50为汇合状态，可由S22、S32、S42任一状态驱动。 从上图中可以看出以下几点： 选择性分支状态转移图的编程方法 编程原则：是先集中处理分支状态,然后再集中处理汇合状态。 编程方法：是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。如下图所示： 先进行驱动处理（OUT Y000），然后按S21、S31、S41的顺序进行转移处理。 （1）分支状态的编程 （2）汇合状态的编程 编程思想：先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行汇合状态 的转移处理。如下图所示，汇合状态编程前先依次对S21、S22、S31、S32、S41、S42状态进行汇合前的输出处理编程，然后按顺序从S22（第一分支）、S32（第二分支）、S42（第三分支）向汇合状态S50转移编程。 汇合状态S50及其编程 （3）选择性分支状态转移图对应的状态梯形图 根据状态转移图，绘出它的状态梯形图如右图所示。 并行性分支状态转移图及其特点 若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这种有等待功能的方式称之为并进汇合， 如下图所示： 并行性分支状态转移图 （1）该状态转移图有三个分支流程顺序。 （2）S20为分支状态。S20动作，若并行处理条件X000接通，则S21、S31和S41同时动作，三个分支同时开始运行。 （3）S30为汇合状态。三个分支流程运行全部结束后，汇合条件X002为ON，则S30动作，S22、S32和S42同时复位。这种汇合有时又叫做排队汇合（即先执行完的流程保持动作，直到全部流程执行完成，汇合才结束）。 从上图中可以看出以下几点： 并行性分支状态转移图的编程方法 编程原则：是先集中进行并行分支处理,再进行汇合处理。 编程方法：先对分支状态进行驱动处理,然后按分支顺序进行状态转移处理，如下图所示。 （1）分支状态的编程 （2）汇合状态的编程