工业机器人技术基础 3、装配机器人及其操作应用、任务三：工业机器人的编程与操作 装配机器人应用.ppt

２. 工位布局 (１) 回转式布局 (２) 线式布局 线式布局 回转式布局 一、任务准备 实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料可参考表。 任务实施 实训设备及工具材料 二、认识工业机器人工件装配单元工作站 该工作站主要由六轴工业机器人、工件装配模型、模型实训平台等组成，如图所示。其工件装配模型结构如图所示，主要组成部件见表。 工件装配单元工作站的组成 工件装配模型结构 本任务采用示教编程方法，操作机器人实现工件装配单元运动轨迹的示教。 工件装配模型组成部件 三、工件装配模型与夹具的安装 １. 工件装配模型的安装 ２. 夹具的安装 工件装配模型的安装 抓手吸盘夹具的安装 四、设计控制原理方框图 控制原理方框图 五、设计 PLC 的 I / O 控制原理图 根据任务要求可设计出 PLC 的 I / O 控制原理图，如图所示。 PLC的 I / O 控制原理图 六、线路安装 根据图所示 I /O 控制原理图，完成六轴机器人单元的安装与接线。 PLC的 I / O 控制原理图 七、六轴机器人单元的 PLC 程序设计 根据任务要求，参照图所示 I / O 控制原理图设计的 PLC 梯形图程序如图所示。 PLC的 I / O 控制原理图 PLC 梯形图程序 八、确定机器人运动所需示教点 根据图所示的机器人运动轨迹分布图，可确定其运动所需的示教点，见表。 机器人运动轨迹示教点 机器人的运动轨迹分布图 九、机器人程序的编写 １. 设计机器人程序流程图 根据控制功能设计机器人程序流程图，如图所示。 机器人程序流程图 ２. 配置 PLC 与机器人系统 I /O 地址 配置 PLC 与机器人系统 I / O 地址，见表。 PLC 与机器人系统 I / O 地址 ３. 系统输入输出设定 ４. 机器人程序设计 ５. 程序数据修改 ６. 手动测试机器人自动运行 模块三 工业机器人的基础应用 一、装配机器人的分类及特点 １. 装配机器人的特点 装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。 ２. 装配机器人的分类 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由 4 ~ 6轴组成。 相关知识 装配机器人 ａ) 直角式　ｂ) 水平串联关节式　ｃ) 垂直串联关节式　ｄ) 并联关节式 装配机器人 ａ) 直角式　ｂ) 水平串联关节式　ｃ) 垂直串联关节式　ｄ) 并联关节式 (１) 直角式装配机器人 直角式装配机器人装配缸体 (２) 关节式装配机器人 １) 水平串联式装配机器人。也称为平面关节型装配机器人或 SCARA 机器人。 水平串联式装配机器人拾放超薄硅片 ２) 垂直串联式装配机器人。垂直串联式装配机器人多为 6 个自由度。 垂直串联式装配机器人进行摩托车零部件的装配 ３) 并联式装配机器人。也称拳头机器人、蜘蛛机器人或 Delta 机器人。 并联式装配机器人组装键盘 二、装配机器人的系统组成 装配机器人系统组成 适应装配生产线的自动化和柔性化需求。如图所示为 KUKA、FANUC、ABB、YASKAWA 公司所生产的主流装配机器人本体。 常见装配机器人本体 ａ) KUKA 公司的 KR10 SCARA R600 ｂ) FANUC 公司的 M-2iA 常见装配机器人本体 ｃ) ABB 公司的 IRB 360 ｄ) YASKAWA 公司的 MYS850L １. 末端执行器 (１) 吸附式末端执行器 (２) 夹钳式末端执行器 ( 夹钳式手爪) (３) 专用式末端执行器 ( 专用式手爪) (４) 组合式末端执行器 ( 组合式手爪) 夹钳式手爪 专用式手爪 组合式手爪 ２. 传感系统 (１) 视觉传感系统 其原理如图所示。 视觉传感系统原理 (２) 触觉传感系统 机器人触觉传感器可分为接触觉、接近触觉、压觉、滑觉和力觉 5 种传感器。 １) 接触觉传感器。 接触觉传感器 ａ) 点式　ｂ) 棒式　ｃ) 缓冲器式　ｄ) 平板式　ｅ) 环式 ２) 接近触觉传感器。 接近触觉传感器 ３) 力觉传感器。 ①关节力传感器。 ②腕力传感器。 ③指力传感器。 装配机器人主要包括机器人、装配系统及传感系统。机器人由装配机器人本体及控制装配过程的控制柜组成。装配系统中末端执行器主要有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。传感系统主要有视觉传感系统、触觉传感系统。 三、装配机器人的作业示教 １. 螺栓紧固作业 现以图所示的工件装配为例，选择直角式装配机器人 ( 或 SCARA 机器人) ，末端执行器为专用式拧螺栓手爪。此程序由编号为 1 ~ 9 的 9 个程序点组成，每个程序点的用途说明见表。具体作业编程可参照如图所示流程图展开。 螺栓紧固机器人运动轨迹 程序点的用途说明 ( 装配作业) 螺栓紧固机器人作业