工业机器人技术基础 模块六 工业机器人编程应用实例 8.设置码垛工艺.pptx

工业机器人典型应用工业机器人码垛应用任务三设置码垛工艺导入工业机器人码垛工艺都设置哪些内容？如何设置机器人码垛工艺？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标21设置工件在输送带及吸盘上的安装位置学习目标知识目标设置输送带、吸盘及托盘上，工件消失和再生的延时时间（托盘上设置4个工件）学习重点设置工件在输送带及吸盘上的安装位置知识准备一、打开设备或工件属性对话框的方法方法一： 1.点击工具栏Ｖiew/下拉菜单中第一项，勾选Cell Browser ;2.在Cell Browser 对话框中，双击所要选取的设备、工具、或工件，即可打开相应的属性对话框；3.在属性对话框中，可对该设备或其上面的附属工件进行设置。方法二：在画面中直接点击设备、工具、或工件，也可以打开对应的属性对话框。知识准备二、设置工件在输送带及吸盘上的安装位置1.在工具或设备上安装工件，必须首先使工件附属于该工具或设备。在该设备属性对话框中，打开“part”选项卡，在其中勾选需要附属在该设备上的零件。 2.在同一选项卡中，勾选edit part offset，输入确定工件在设备上位置的6个坐标值知识准备三、设置装配数据——设置输送带、吸盘及托盘上，工件消失和再生的延时时间关闭part选项卡，打开simulation选项卡，可以设置装配数据 ：1. allow part to be picked：勾选表示允许工件被拿取；2.Create Delay：表示工件被拿取后，重新再出现一个的滞后时间；3.allow part to be placed：勾选表示允许工件被放置；4.Destroy Delay：表示工件被放置后，再消失的滞后时间。上述两个滞后时间，需要根据机器人的工作节拍设定，并在程序运行检查时，根据实际效果进行调整。知识准备四、工作流程 1.设置输送带上工件放置位置2.设置机器人吸盘夹具上工件吸取位置3.设置输送带模型上，工件消失和再生的滞后时间4.设置吸盘模型上，工件消失和再生的滞后时间5.设置托盘模型上，4个工件消失和再生的滞后时间任务实施1.设置吸盘夹具工件吸取位置1）双击吸盘夹具模型，选择Parts，点击勾选box前面的框，点击Apply按钮，吸盘夹具上出现工件任务实施1.设置吸盘夹具工件吸取位置2）点击勾选Edit Part Offset前面的框，修改吸盘夹具工件位置数据（-250，-390，-250，90，0，0）查看工件位置是否正确，点击Apply按钮点击OK，3）完成机器人吸盘夹具工件吸取设置任务实施2.设置输送带上工件的放置位置1）双击输送带模型，选择Parts，点击勾选box前面的框点击Apply按钮，输送带上出现工件任务实施2.设置输送带上工件的放置位置3）完成输送带工件放置位置设置2）点击勾选Edit Part Offset前面的框，修改输送带工件位置数据（0，7.5，0，0，0，0）查看工件位置是否正确，点击Apply按钮点击OK，任务实施3.设置码垛数据1）双击输送带模型，选择Simulation修改Part Simulation框中Create Delay数据为1sec，点击回车修改Part Simulation框中Destroy Delay数据为1sec，点击回车点击Apply按钮,点击OK任务实施3.设置码垛数据2）双击吸盘夹具模型，选择Simulation修改Part Simulation框中Attach Delay数据为1sec，点击回车修改Part Simulation框中Destroy Delay数据为1sec，点击回车点击Apply按钮,点击OK任务实施3.设置码垛数据3）双击托盘模型，选择Simulation分别修改托盘上4个工件Create Delay数据为1sec，点击回车分别修改托盘上4个工件Destroy Delay数据为1sec，点击回车点击Apply按钮,点击OK任务实施视频：设置码垛工艺主题讨论讨论问题码垛工艺的设置内容有哪些？码垛工艺如何设置？小结通过机器人的码垛工艺设置，使我们了解了码垛工艺的内容及设置方法，进一步拓展了我们对机器人工作站的认识，并了解搬运与装配作业的不同点。谢谢观看