工业机器人技术基础（微课版）课件 模块7、8 工业机器人编程技术、 工业机器人应用.pptx

模块七

工业机器人编程技术;知识目标

?了解工业机器人的编程要求；

?了解工业机器人的在线编程和离线编程方式；

?熟悉工业机器人的程序数据类型和程序存储类型；

?熟悉工业机器人的常用编程指令。

技能目标

?能够独立创建ABB机器人的RAPID程序；

?能够独立完成典型任务程序编写；

?能够完成程序的调试和运行。

素养目标

?夯实基础，通过具体应用案例提升任务规划能力；

?培养工程意识、绿色生产意识，掌握工业机器人编程方法；

?提升自主探究能力和团队协作能力。;7.1工业机器人的编程方式;;;;;;7.2典型工作任务：

单个工件搬运的运动规划;1.关节运动指令-MoveJ;2.线性运动指令-MoveL;3.圆弧运动指令-MoveC;4.绝对位置运动指令MoveAbsJ;1.提炼关键示教点

（1）拾取工件等待点P_Pick_wait；

（2）拾取工件点P_Pick；

（3）放置工件等待点P_Put_wait；

（4）放置工件点P_Put；

（5）home位。;2.单工件搬运运动路径规划;3.单工件搬运流程图绘制;7.3典型工作任务：

单个工件搬运编程;3.1.1程序数据类型

程序内声明的数据被称为程序数据。数据是信息的载体，它能够被计算机识别、存储和加工处理。它是计算机程序加工的原料，应用程序处理各种各样的数据。

计算机科学中，所谓数据就是计算机加工处理的对象，它可以是数值数据，也可以是非数值数据。数值数据是一些整数、实数或复数，主要用于工程计算、科学计算和商务处理等；非数值数据包括字符、文字、图形、图像、语音等。

ABB机器人的程序数据在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其他模块中的指令进行引用。ABB工业机器人的程序数据共有102个，程序数据可根据实际情况进行自行创建。;阴影框中是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ），并调用了robotarget、veldata、Zonedata、tooldata、wobjdata共５种程序数据。运动指令中用得

最多的是位置点数据（robotarget）和关节位置数据（jointtarget）。;在示教器中的“程序数据”窗口，可以查看和创建需要的程序数据。在示教器主菜单界面，单击“程序数据”，打开程序数据窗口，单击右下角的“视图”按钮，选择“全部数据类型”打开数据类型窗口，可通过翻页箭头查看全部数据类型。;ABB机器人中也可以通过使用ROCORD……ENDROCORD指令在机器人系统模块中自定义复杂的数据类型。

在进行正式的编程之前，需要构建起必要的机器人编程环境，其中有三个必需的程序数据（工具数据（tooldata）、工件数据（wojdata）和载荷数据（loaddata））需要在编程前进行定义。;;;2.可变量PERS

无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。;3.常量CONST

常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。;1.将机器人控制柜上的旋钮置于“手动运行”模式。单击示教器主界面的“程序编辑器”菜单，打开程序编辑器，此时可以看到任务与程序界面;2.点击左下角“新建程序”按钮，或“加载已有程序”;3.单击“例行程序”，查看例行程序，单击“后退”或“模块”查看模块。（如右上下两个界面可来回切换）;4.点击“文件”，“新建例行程序”，给文件起名（默认为“Routine1”），点击“确定”即可将例行程序新建完成;5.点击“显示例行程序”，可在如图所示界面进行例行程序的编写;1.编程前数据准备

（1）在示教过程中，需要在一定的坐标模式、运动模式和操作速度下手动控制机器人达到一定的位置，因此在示教运动指令前，必须选定好坐标模式、运动模式和速度。;1.编程前数据准备

（2）利用三点法提前建立好物料台拾取工件坐标系Wobj_carry_L、放置台工件坐标系Wobj_carry_R并利用四点法建立吸盘工具坐标系TCPAir.;2.建立例行程序

（1）点击“主菜单”中的“手动操纵”。;2.建立例行程序

（2）确认此时的工具坐标为tool0，工件坐标为wobj0。;2.建立例行程序

（3）示教机器人的Home点：

将机器人的1、2、3、5关节调整为0°，4关节调整为45°，6关节调整为-180°，使机器人末端执行器垂直向下。此时，即为home点的位置;2.建立例行程序

（4）单击示教器中的“程序编辑器”，打开程序编辑器界面；左键双击“Module1”程序模块;2.建立例行程序

（5）打开程序编辑窗口，单击“例行程序”;2.建立例行程序

（6）点击