考虑构件弹性的机械系统动力学.pdf
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考虑构件弹性的机械系统动力学.ppt
第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 1 单元位移 与机构广义坐标向量 之间的变换关系 —变换矩阵 5-3-27 式中 对于单元1（即AB杆） 第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 1 单元位移 与机构广义坐标向量 之间的变换关系 同理，对2、3单元亦可求出 第5章 考虑构件弹性的机械系统动力学 5-3平面连杆机构的动力学分析 四、机构运动方程的组成 2 展后的单元运动方程 即以 及 代入5-3-26，并左乘
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第8章：有弹性构件机械系统动力学.ppt
机械系统动力学 第八章 有弹性构件机械系统动力学 8.1 引言 刚性机械系统动力学： 构件都是刚体——事实并非如此 即使有弹性元件，不计其质量——不可能 构件弹性对机械系统带来的影响： 弹性变形容易影响机械系统运动的准确性； 弹性变形会降低精密机械系统的运动精度； 弹性会引起机械激振频率和固有频率的变化； 弹性变形所产生的交变应力会影响构件的疲劳强度 一、机械弹性动力学的研究内容 轴和轴系的振动：轴类零件大多属于细长零件，柔度较大，固有频率低；而机械的高速化表现为轴的运转的高速化。 机构弹性动力学(Kineto-Elastodynamic，简称KED) ：凸轮机构、连杆机构、齿轮机构的
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第6章 弹性构件组成的机械系统动力学-2012.12.31.ppt
第6章 弹性构件组成的 机械系统动力学 6.1 考虑轴的扭转变形时传动系统动力学 6.2 凸轮机构动力学 6.3 齿轮传动系统动力学 6.1 轴与轴系扭转振动 2．等效刚度 6.2 凸轮机构动力学 二、包含凸轮轴扭转振动的动力学模型P（112） 建立运动微分方程（P115） 6.3 齿轮传动系统动力学 一、 轮齿啮合的直线振动 3. 轮齿动载荷的确定（P118） 二、齿轮——转子系统扭转振动（本科生略） 齿轮——转子系统扭转振动方程 三、齿轮系统啮合耦合型振动模型（本科生略） 齿轮动力学啮合耦合型振动：考虑齿轮副支承系统（如传动轴、轴承、箱体）的弹性影响，即考虑扭转振动、横向弯
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机械系统与弹性动力学 .ppt
冯德振 5 机械系统弹性动力学基础 单自由度和多自由度动力学系统的自由度数是有限的，而本章涉及的弹性系统是连续系统，具有无限多个自由度。 方法： 解析法 有限元法 传递矩阵法 本章内容 5.1 弹性体振动 5.2 传递矩阵法 5.3 动力学问题有限元法 5.4 基于Ansys的弹性动力学分析 5.1 弹性体振动 5.2 传递矩阵法 如图所示，一端固定的轴作纵向自由振动时，我们可把此轴分为n个单元，对每个单元用集中质量法研究。将每个单元简化为质量和弹簧，当单元足够小时，可以保证工程上所需的精度。 取任一单元，用位移和力表示状态向量，则质量
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机械系统动力学.ppt
第十一章机械系统动力学目录011概述2多自由度机械系统的动力学分析3单自由度机械系统的动力学分析4机械的速度波动及其调节5飞轮设计02生产阻力机械完成有用功需克服的工作负荷，其变化规律取决于机械的工艺特点。驱动力原动机输出并驱使原动件运动的力，其变化规律取决于原动机的机械特性。一、作用在机械上的力1概述概述机械的运转过程概述输入功阻抗功损耗功总耗功终止动能起始动能§2多自由度机械系统的动力学分析一、拉格朗日方程动能势能自由度广义坐标广义力广义速度01以能量观点来研究机械系统的真实运动规律；03求解步骤规范、统一（确定广义坐标，列出动能、势能和广义力的表达式，代入上式即可）；02解决具有理想约束
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机械系统动力学 7.ppt
上次内容回顾 二自由度机械手动力学 机械振动研究的基本问题 单自由度系统的振动分类 单自由度无阻尼自由振动的动力学模型 单自由度无阻尼自由振动特性分析 单自由度扭转振动 固有频率的计算 * 本次教学内容 瑞利法（固有频率计算） 等效质量、等效刚度 单自由度有阻尼自由振动的动力学模型 单自由度有阻尼自由振动特性分析 * 一、瑞利法 1）基本思想:无质量的弹性元件+集中质量，动能相等。 2）弹性元件各点弹性变形的基本假设。 3）等效质量 思考：1）弹簧上各点的变形模式是什么？ 2）如何计算系统的动能？ * 二、等效质量、等效刚度 1）等效质量 2）等效
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两自由度刚性构件机械系统动力学资料.ppt
例1 图示为两杆机械手，由上臂AB、下臂BC和手部C组成。在A处和B处安装有伺服电动机，分别产生控制力矩M1和M2。M1带动整个机械手运动，M2带动下臂相对上臂转动。假设系统只在铅垂平面内运动，两臂长为l1和l2。自重忽略不计，B处的伺服电动机及减速装置的质量为m1，手部C 握持重物质量为m2，建立系统动力学方程。 1、系统动能 2、系统势能 以A处为势能零点，系统的势能： 4、非保守广义力 δθ1≠0， δθ2＝0，非保守力所做的虚功。 5、运动微分方程 拉格朗日方程中的偏导数: 运动微分方程的矩阵形式: 6、系数矩阵的物理意义 (3)向心加速度系数Dijj (4)哥氏加速度系数Dijk 6
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含有变长度柔性索梁构件的机械系统动力学分析方法研究.pdf
摘要
摘要
变长度柔性索梁构件广泛应用于工程实际中，含有柔性索梁构件的机械系
统的设计和分析涉及大变形大运动的柔性多体系统动力学和静力学问题。虽然
柔性多体系统动力学经过几十年的发展，已形成了大量的理论和工程实际成果，
但由于其本身的复杂性，对于很多柔性多体系统仍然没有成熟通用的解决方法。
高压输电工程中的线缆架设系统、绳驱机构以及起重机的吊绳系统等是典型的
含有柔性索、梁构件的机械系统。这些系统中由于柔性线缆本身的伸缩以及其
与支撑结构的相互滑动、缠绕等运动，其动力学和静力学分析实际上是变长度
柔性线缆系统的动力学和静力学问题，变长度、接触、滑移等特性使得这些系
统的分析极为复杂，目前仍是工
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P_11机械系统动力学.ppt
第十一章 机械系统动力学 §1 概述 §3 单自由度机械系统的动力学分析 §4 机械的速度波动及其调节 §5 飞轮设计 * 目 录 §1 概述 §2 多自由度机械系统的动力学分析 §3 单自由度机械系统的动力学分析 §4 机械的速度波动及其调节 §5 飞轮设计 一、作用在机械上的力 驱动力 原动机输出并驱使原动件运动的力，其变化规律取 决于原动机的机械特性。 生产阻力 机械完成有用功需克服的工作负荷，其变化规律取 决于机械的工艺特点。 概述 二、机械的运转过程 特 征 启
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机械系统动力学基础 第3章.ppt
§1 机械的运转过程 §2 机械系统运动方程和等效量 §3 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 2.飞轮转动惯量的近似计算 §4. 机械的非周期性速度波动及其调节 * 重 点 等效量的概念及其计算方法 稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节 内 容 机械的运转过程 机械系统运动方程和等效量 机械的周期性速度波动及其调节 飞轮转动惯量的计算 机械的非周期性速度波动及其调节 第三章 机器的运转及其速度波动的调节 第二章 运动分析，讨论构件间的运动关系（假设原动件作等速运动，忽略了力对机构运动影响）。 实际上，机构原动件的运动规律
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多自由度机械系统动力学.pdf
例：图示系统中,杆OA和AB 以铰链相连,O端为圆柱绞，
B端自由,杆重及摩擦不计，杆长OA=l ，AB =l ，设二
1 2
杆均在铅垂面内,OA杆与铅垂线成φ 角，杆AB 与铅垂
1
线成φ 角.今在点A 和B分别作用铅垂向下的力F 和F ，
2
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机械系统动力学三级项目教材.doc
机械系统动力学三级项目报告
指导老师：胡波
小组成员：
班 级：机电1班
完成时间：2015年7月4日
第 PAGE \* MERGEFORMAT 28 页 共 NUMPAGES \* MERGEFORMAT 30 页
目录TOC \o 1-3 \h \u
HYPERLINK \l _Toc9409 一、四杆机构 PAGEREF _Toc9409 1
HYPERLINK \l _Toc2236 1、初始数据 PAGEREF _Toc22
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第11章-机械系统动力学.ppt
第十一章机械系统动力学;11-1概述
机械系统动力学〔machinerydynamics〕是研究机械系统在外力作用下的运动和机械在运动中产生的力，并从力与运动的相互作用的角度进行机械的设计与改进。
机械系统中常见的动力学问题有：
1.机械振动——如由于惯性力的不平衡，外载荷的变化以及系统参数的变化而引起的机械振动，消除振动的方法：机械的平衡，改进机械本身的结构，采用主动控制等。
2.机械的运动状态——稳定运行状态，瞬时状态，如机械的启动、停车、意外事故。
3.机械的动态精度——考虑构件的变形，运动副间隙等对机械运动的影响。;4.机械系统的动载分析——主要指由于构件惯性力引起的运动副动反力计算。
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第10章机械系统动力学-874606501.ppt
第10章机械系统动力学10.1作用在机械上的力及机械的运转过程10.2机械的等效力学模型10.3机械运动方程式的建立及求解10.4机械的速度波动及调节方法10.5飞轮设计
作用在机械上的力10.1作用在机械上的力及机械的运转过程工作阻力驱动力
机械的运转过程及特征10.1作用在机械上的力及机械的运转过程
阶段速度特征能量特征启动原动件的速度从零逐渐上升到开始稳定的过程Wd-Wc=E2-E10稳定运行原动件速度保持常数或在正常工作速度的平均值上下作周期性的速度波动Wd-Wc=E2-E1=0停车原动件速度从正常工作速度值下降到零Wd-Wc=E2-E10三个运转阶段的特征：
10.2机械的等效动力学
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机械系统中三个动力学案例.pdf
机械系统中三个动力学案例
第一节作用在械上的力及械运转过程
第二节械系统的等效动力学模型
第三节械系统的运动方程及其求解
第四节周期性速波动及其调节
第五节非周期性速波动及其调节
作用在械上的力及械运转过程
一、作用在械上的力
二、械的运转过程
一、作用在械上的力
1.作用在械上的工作阻力
2.作用在械上的驱动力1.作用在械上的工作阻力（1）工作阻力是常量（2）工作
阻力随位移而变化（3）工作阻力随速而变化（4）工作阻力随时间而变化2.作用在械
上的驱动力（1）驱动力为常量（2）驱动力是位移的函数（3）驱动力是速的函数解析
法研究异步电动驱动力矩特性
二、械的运转过程
1.启动阶段
2.械的稳