并联机器人构型方法.docx
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机器人机构设计中最重要的步骤之一是解决机构型综合的问题,机器人机构构型方法的研究具有格外重要的理论和实际意义,尤其是并联机器人的型综合方法始终以来都受到国内外很多争论学者的关注。在并联机器人机构的构型理论争论中,基于机构末端运动特征描述与机构需要完成的功能的简洁有效的构型方法还缺乏系统的争论。
并联机器人机构构型方法争论
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多自由度机构，其构型综合是一个格外具有挑战性的难题。目前国内外主要有5种并联机构的型综合研
究方法，即：基于机构的构造公式的构型方法、基于螺旋理论的综合方法、基于群论和微分几何的综合
方法、基于单开链的型综合方法以及基于集合的综合方法。
1-3-1 基于机构的构造
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