北京邮电大学《机器学习》2022-2023学年期末试卷.doc
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北京邮电大学《机器学习》
2022-2023学年期末试卷
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、ROS中的服务（Service）与话题的主要区别在于（）
A.服务是双向通信，话题是单向通信
B.服务是单向通信，话题是双向通信
C.服务是同步通信，话题是异步通信
D.服务是异步通信，话题是同步通信
2、以下哪个不是ROS中的避障算法？
A.人工势场法
B.动态窗口法
C.A*算法
D.冒泡排序
3、以下哪个命令可以查看当前ROS系统中的节点信息？（）
A.rosnodelist
B.rostopiclist
C.rosservicelist
D.rosparamlist
4、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）
A.字典
B.列表
C.数组
D.树
5、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）
A.rosbag
B.rqt_logger_level
C.rqt_plot
D.以上都不是
6、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。
A.命令行参数
B.参数服务器
C.两者皆有
D.以上都不是
7、ROS中的话题可以有多个发布者和订阅者，这种特性被称为（）
A.多对多通信
B.一对多通信
C.多对一通信
D.一对一通信
8、以下哪个不是ROS中的自主导航算法？
A.蒙特卡罗定位
B.粒子滤波定位
C.冒泡排序
D.自适应蒙特卡罗定位
9、在ROS中，用于查看话题发布内容的命令是（）
A.rostopicecho
B.rostopiclist
C.rostopictype
D.rostopicpub
10、以下哪个不是ROS中的机器人模型文件扩展名？
A..urdf
B..xacro
C..yaml
D..txt
11、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人传感器校准信息的消息类型？（）
A.sensor_msgs/Calibration
B.geometry_msgs/Pose
C.std_msgs/String
D.以上都不是
12、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）
A.PID控制
B.LQR控制
C.模糊控制
D.深度学习控制
13、ROS中的感知融合通常使用（）方法。
A.卡尔曼滤波
B.粒子滤波
C.深度学习
D.以上都是
14、在ROS中，用于停止节点的命令是（）
A.rosnodekill
B.rosnodestop
C.rosnodesuspend
D.rosnodeterminate
15、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）
A.gazebo
B.roslaunchgazebo_rosempty_world.launch
C.rosrungazebo_rosgazebo
D.以上都不是
16、ROS中的服务请求（ServiceRequest）可以包含以下哪些数据类型？（）
A.基本数据类型
B.自定义消息类型
C.两者皆可
D.以上都不是
17、在ROS中，用于存储全局变量的是（）
A.话题
B.参数服务器
C.服务
D.动作
18、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）
A.src
B.build
C.devel
D.以上都是
19、ROS中的机器人控制通常采用（）架构。
A.集中式
B.分布式
C.分层式
D.主从式
20、ROS中的节点可以在不同的编程语言中实现，并且能够相互通信，这是因为（）
A.ROS提供了统一的通信接口
B.编程语言的兼容性
C.两者皆有
D.以上都不是
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）说明ROS中的系统维护和支持策略。
2、（本题10分）说明ROS中的生物样本采集机器人中的样本保存技术。
3、（本题10分）ROS中的动作（Action）与普通服务有何区别？
4、（本题10分）解释ROS中的考古发掘精细保护机器人中的保护措施细化。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）设计一个基于ROS的石斑鱼养殖场石斑鱼捕捞机器人的水下定位与捕