北京邮电大学《机器视觉技术》2022-2023学年期末试卷.doc
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北京邮电大学
《机器视觉技术》2022-2023学年期末试卷
院(系)_______班级_______学号_______姓名_______
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、以下哪个是机器人操作系统中常用的编程语言？（）
A.Java
B.C++
C.Python
D.以上都是
2、在机器人操作系统中，用于发布机器人动作指令的主题通常以什么命名？（）
A./robot_action
B./action/robot
C./cmd_action/robot
D.以上都不是
3、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）
A.gdb
B.valgrind
C.rqt_console
D.以上都不是
4、在ROS中，用于编译代码的命令是（）
A.make
B.cmake
C.catkin_make
D.gcc
5、ROS中的动作（Action）适用于以下哪种情况？（）
A.长时间运行的任务，并需要反馈
B.短时间的简单任务
C.实时性要求高的任务
D.以上都不是
6、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）
A.rosnodestatus
B.rosnodeping
C.rosnodekill
D.rosnodecleanup
7、在机器人操作系统中，用于发布机器人状态信息的主题通常以什么命名？（）
A./robot_status
B./robot_info
C./status/robot
D./info/robot
8、ROS中的数据存储通常使用（）格式。
A.CSV
B.JSON
C.XML
D.以上都是
9、ROS中的资源管理通常通过（）实现。
A.内核
B.进程
C.线程
D.容器
10、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）
A.TCP/IP
B.UDP
C.多播（Multicast）
D.以上都是
11、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）
A.扩展功能
B.优化性能
C.降低资源消耗
D.提高安全性
12、在ROS中，用于模拟机器人环境的工具是（）
A.Gazebo
B.Rviz
C.OpenCV
D.PCL
13、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）
A.全局规划器
B.局部规划器
C.控制器
D.以上都是
14、在ROS中，如何进行分布式计算？（）
A.使用多个节点协同工作
B.使用多台计算机运行ROS系统
C.两者皆有
D.以上都不是
15、以下哪个不是ROS中的语音识别库？
A.PocketSphinx
B.Kaldi
C.Snowboy
D.OpenSSL
16、ROS中的传感器插件通常在哪个部分实现？（）
A.节点
B.驱动程序
C.Gazebo插件
D.以上都是
17、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）
A.rostopic
B.rosnode
C.rqt_graph
D.以上都是
18、以下哪个不是常见的机器人操作系统的特点？（）
A.实时性高
B.可扩展性强
C.界面美观
D.跨平台性
19、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）
A.rosbag
B.rosfilter
C.rosbridge
D.rospy
20、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人语音识别信息的消息类型？（）
A.audio_msgs/Audio
B.speech_msgs/Recognition
C.std_msgs/String
D.以上都不是
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）ROS在制鞋机器人中的功能实现。
2、（本题10分）ROS中的状态机在机器人控制中的应用。
3、（本题10分）ROS中的多传感器融合技术。
4、（本题10分）解释ROS中的鲁棒控制方法。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）设计一个使用ROS的扇贝养殖场扇贝采集机器人的水下定位与采集系统。
2、（本题10分）设计一个基于ROS的海白菜养殖场海白菜收集与处理机器人的快速收集与处理系统。