北京邮电大学《机器视觉技术课程设计》2022-2023学年期末试卷.doc
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北京邮电大学《机器视觉技术课程设计》
2022-2023学年期末试卷
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、在机器人操作系统中，用于实现机器人自主导航的关键技术是？（）
A.路径规划
B.地图构建
C.定位
D.以上都是
2、在ROS中，用于调用服务的命令是（）
A.rosservicecall
B.rosservicelist
C.rosservicetype
D.rosserviceinfo
3、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）
A.连杆信息
B.关节信息
C.传感器信息
D.以上都是
4、ROS（RobotOperatingSystem）中的节点（Node）之间通过（）进行通信。
A.消息队列
B.共享内存
C.网络套接字
D.以上都是
5、在ROS中，如何进行分布式计算？（）
A.使用多个节点协同工作
B.使用多台计算机运行ROS系统
C.两者皆有
D.以上都不是
6、在ROS中，如何进行代码的调试？（）
A.使用print语句
B.使用ROS提供的调试工具
C.使用gdb调试器
D.以上都是
7、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）
A.全局规划器
B.局部规划器
C.控制器
D.以上都是
8、以下哪个是ROS中的定位算法？（）
A.AMCL
B.MonteCarloLocalization
C.KalmanFilter
D.以上都是
9、ROS中的机器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）
A.连杆信息
B.关节信息
C.传感器信息
D.以上都是
10、以下哪个不是ROS中的仿真环境？（）
A.Webots
B.V-REP
C.MORSE
D.OpenCV
11、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）
A.src
B.build
C.devel
D.以上都是
12、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）
A.Twist
B.Pose
C.Point
D.Quaternion
13、ROS中的launch文件使用哪种格式？（）
A.XML
B.YAML
C.Python
D.C++
14、以下哪个是ROS中的常用调试工具？（）
A.rostopic
B.rosnode
C.rqt_graph
D.以上都是
15、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）
A.LaserScan
B.Image
C.PointCloud
D.Matrix
16、在机器人操作系统中，用于启动机器人模拟环境的工具除了Gazebo还有哪些？（）
A.V-REP
B.Webots
C.MuJoCo
D.以上都是
17、ROS中的驱动程序通常负责（）
A.控制硬件设备
B.处理传感器数据
C.两者皆有
D.以上都不是
18、在ROS中，如何设置参数？（）
A.使用rosparamset命令
B.在节点中设置
C.两者皆可
D.以上都不是
19、在机器人操作系统中，用于启动Gazebo模拟器的命令是？（）
A.gazebo
B.roslaunchgazebo_rosempty_world.launch
C.rosrungazebo_rosgazebo
D.以上都不是
20、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）
A.在launch文件中指定
B.通过依赖关系自动确定
C.两者皆有
D.以上都不是
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）解释ROS中的畜牧养殖疾病诊断机器人中的诊断算法选择。
2、（本题10分）ROS中的智能感知融合策略。
3、（本题10分）解释ROS中的医疗机器人中的应用特点。
4、（本题10分）解释ROS中的轨迹生成算法。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）在ROS环境下搭建一个食品厂包装机器人的快速包装与质量检测系统。
2、（本题10分）基于ROS构建一个机器人的自主环境湿度和温度综合监测系统。