北京邮电大学《机器学习与混合现实》2023-2024学年期末试卷.doc
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北京邮电大学《机器学习与混合现实》
2023-2024学年期末试卷
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、在机器人操作系统中，用于调试节点的工具是？（）
A.gdb
B.valgrind
C.rqt_console
D.以上都不是
2、在机器人操作系统中，用于模拟机器人环境的工具是？（）
A.RViz
B.Gazebo
C.rqt_graph
D.以上都不是
3、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）
A.配置节点的运行参数
B.存储传感器数据
C.进行消息传递
D.以上都不是
4、在ROS中，如何设置参数？（）
A.使用rosparamset命令
B.在节点中设置
C.两者皆可
D.以上都不是
5、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）
A.rosservicelist
B.rosservicecall
C.rosservicetype
D.rosserviceinfo
6、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）
A.export
B.setenv
C.env
D.rosenvset
7、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行分布式通信？（）
A.TCP/IP
B.UDP
C.多播（Multicast）
D.以上都是
8、ROS中的多机器人协作通常基于（）技术。
A.分布式计算
B.云计算
C.边缘计算
D.量子计算
9、在ROS中，用于发布和订阅话题（Topic）的编程语言可以是（）
A.C++
B.Python
C.两者皆可
D.以上都不是
10、ROS中的服务响应（ServiceResponse）可以包含以下哪些数据类型？（）
A.基本数据类型
B.自定义消息类型
C.两者皆可
D.以上都不是
11、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）
A.Rviz
B.Gazebo
C.Matplotlib
D.RViz
12、在ROS中，如何确保节点的启动顺序？（）
A.在launch文件中指定
B.通过依赖关系自动确定
C.两者皆有
D.以上都不是
13、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）
A.机器人模型
B.传感器数据
C.规划路径
D.以上都是
14、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）
A.LaserScan
B.Image
C.PointCloud
D.Matrix
15、在ROS中，用于创建工作空间的命令是（）
A.catkin_create_pkg
B.catkin_init_workspace
C.catkin_make
D.roswsinit
16、ROS中的话题通信是基于（）模式。
A.发布-订阅
B.请求-响应
C.客户端-服务器
D.点对点
17、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）
A.rosnodestatus
B.rosnodeping
C.rosnodekill
D.rosnodecleanup
18、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）
A.XML
B.YAML
C..msg文件
D..srv文件
19、ROS中的机器人模型通常使用哪种格式描述？（）
A.URDF
B.SDF
C.两者皆可
D.以上都不是
20、ROS中的传感器数据通常通过（）进行处理。
A.节点
B.话题
C.服务
D.动作
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）解释ROS中的医学实验严格控制机器人中的控制严格性落实。
2、（本题10分）简述ROS中的军事机器人中的应用前景。
3、（本题10分）ROS中的智能跟随功能。
4、（本题10分）ROS中的自主探索算法。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）利用ROS开发一个机器人的目标搜索和定位系统，在复杂环境中快速找到目标。
2、（本题10分）基于ROS构建一个医疗机器人的手术辅助系统，能够精确控制器械的运动。