北京邮电大学《机器学习》2023-2024学年期末试卷.doc
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北京邮电大学《机器学习》
2023-2024学年期末试卷
题号
一
二
三
总分
得分
批阅人
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、在ROS中，如何查看节点之间的通信关系？（）
A.使用rqt_graph
B.使用rostopic
C.使用rosservice
D.使用rosnode
2、在ROS中，创建一个新的工作空间（Workspace）需要创建以下哪些目录？（）
A.src
B.build
C.devel
D.以上都是
3、ROS中的参数（Parameter）通常用于（）
A.配置节点的运行参数
B.存储传感器数据
C.进行消息传递
D.以上都不是
4、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）
A.nav_msgs/Path
B.geometry_msgs/PoseStamped
C.std_msgs/String
D.以上都不是
5、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）
A.任务完成状态信息
B.错误信息
C.状态信息
D.以上都不是
6、ROS中的模型验证通常使用（）方法。
A.仿真
B.实物测试
C.数学推导
D.以上都是
7、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行动态重配置？（）
A.参数服务器
B.动态加载库
C.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）
D.以上都不是
8、以下哪个是ROS中的消息过滤工具？（）
A.rosbag
B.rosfilter
C.rosbridge
D.rospy
9、以下哪个不是ROS中的地图表示方法？
A.栅格地图
B.拓扑地图
C.特征地图
D.二叉树
10、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）
A.roslaunchsensor_driver.launch
B.rosrunsensor_driver
C.sensor_start
D.以上都不是
11、ROS中的规划算法通常在哪个功能包中？（）
A.navigation
B.planning
C.trajectory
D.motion_planning
12、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）
A.rqt_graph
B.RViz
C.Gazebo
D.以上都不是
13、以下哪个不是ROS中的避障算法？
A.人工势场法
B.动态窗口法
C.A*算法
D.冒泡排序
14、在ROS中，如何将自定义消息类型添加到工作空间？（）
A.创建.msg文件
B.编译消息类型
C.两者皆有
D.以上都不是
15、在ROS中，如何记录和回放数据？（）
A.使用rosbag
B.使用rostopic
C.使用rosservice
D.使用rosnode
16、机器人操作系统中的节点之间可以通过哪种方式进行通信？（）
A.主题（Topic）
B.服务（Service）
C.动作（Action）
D.以上都是
17、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）
A.gzip
B.bzip2
C.两者皆可
D.以上都不是
18、ROS中的感知功能通常包括（）
A.视觉感知
B.听觉感知
C.触觉感知
D.以上都是
19、在ROS中，用于调试节点的工具是（）
A.gdb
B.valgrind
C.rosbag
D.rqt_console
20、ROS中的系统监控通常使用（）工具。
A.top
B.htop
C.rosmonitor
D.ps
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）ROS中的控制器（Controller）如何实现对机器人的控制？
2、（本题10分）解释ROS中的消防灭火机器人中的火源定位算法。
3、（本题10分）解释ROS中的林业机器人中的作业特点。
4、（本题10分）简述ROS在空间探索机器人中的应用。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）利用ROS开发一个机器人的自主路径选择和能耗评估系统。
2、（本题10分）基于ROS构建一个螃蟹种苗养殖场种苗喂养与疾病防控机器人的科学喂养与疾病预防系统。