机电控制系统稳定性分析.ppt

机电控制系统稳定性分析概述.ppt (2) 当Mc(t) 单独作用时， 6.4 减小误差的途径 (3) 当 θi(t) 和Mc(t) 同时作用时，根据叠加原理，有 6.4 减小误差的途径第六章作业 6.2 输入引起的稳态误差偏差传递函数由于若H是常值偏差误差求当时的稳态误差。解：误差传递函数又有 ess=0的物理意义？ 6.2 输入引起的稳态误差例题6-1 求当时的稳态误

2016-03-20 约字 162页立即下载

控制系统的稳定性分析.ppt 3.1阶跃响应时域响应第三章暂态响应分析3.3任意输入下的时域响应3.4任意输入下的时域分析3.2脉冲输入下的时域响应3.5控制系统的稳定性分析3.5控制系统的稳定性分析tf(t)t0tf(t)0f(t)t0tf(t)01设定值被控变量干扰控制器测量变送器执行器被控对象+e－RY利用MATLAB分析系统的稳定性3.5控制系统的稳定性分析对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。若稳定的连续时间系统的全部零点都位于S左半平面；或若稳定的离散时间系统的全部零点都位于Z平面单位圆内，则系统是最小相位系

2024-03-24 约2.7千字 16页立即下载

控制系统的稳定性分析.ppt 图例半次穿越：G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。+1/2次穿越1/2次穿越4.3Nyquist稳定性判据4.3.1米哈伊洛夫定理特征矢量幅角变化与稳定性关系一阶系统D(s)可视为复平面上的向量。特征方程：D(s)=s+p＝0当ω变化时，D(jω)的端点沿虚轴滑动，其相角相应发生变化。在频域：D(jω)=p+jω若特征根为负实根，系统稳定若特征根为正实根，系统不稳定二阶系统特征方程：D(s)=s2+2??ns+?n2＝(s+p1)(s+p2)=0实根情形(ξ≥1)当ω由0变化到∞时：jω+p2的相角变化范围：?0~π/2变化量：π/2+?0变化量：π/2-?0jω

2025-02-13 约5.28千字 10页立即下载

6控制系统的稳定性分析_1.ppt 负穿越一次正穿越一次负穿越半次正穿越半次2、对开环不稳定的系统(P?0)时，在?从0变化到+?时，在L(?)?0的区间，相频特性曲线?(?)在-180?线上正负穿越次数之差为N=P/2次，则闭环系统是稳定的。6.3奈奎斯特稳定判据6.3.3伯德图判据正负穿越之差为零，系统闭环稳定半次正穿越系统闭环稳定6.3奈奎斯特稳定判据6.3.3伯德图判据正负穿越之差为1-2=-1系统闭环不稳定正负穿越之差为2-1=1系统闭环稳定6.3奈奎斯特稳定判据6.3.3伯德图判据6.3.2稳定裕度这便是通常所说的相对稳定性，它通过对（-1，j0）点的靠近程度来度量。定量表示为：6.3奈奎斯特稳定判据1、相位裕量正相

2025-04-25 约4.55千字 39页立即下载

6-控制系统的稳定性分析.ppt 求使系统稳定的临界K值忽略忽略5.3奈奎斯特稳定判据稳定性的频域判据负穿越一次正穿越一次负穿越半次正穿越半次2、对开环不稳定的系统(P?0)时，在?从0变化到+?时，在L(?)?0的区间，相频特性曲线?(?)在-180?线上正负穿越次数之差为N=P/2次，则闭环系统是稳定的。5.3奈奎斯特稳定判据6.4.2伯德图判据稳定性的频域判据正负穿越之差为零，系统闭环稳定半次正穿越系统闭环稳定5.3奈奎斯特稳定判据6.4.2伯德图判据稳定性的频域判据正负穿越之差为1-2=-1系统闭环不稳定正负穿越之差为2-1=1系统闭环稳定5.3奈奎斯特稳定判据6.4.2伯德图判据稳定性的频域判据稳定裕度这便是通常所说

2025-04-26 约7.94千字 63页立即下载

第6章控制系统的稳定性分析.ppt * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例6-9 试用波德图的稳定判据判断图6-12所示系统的稳定性。 a） b) 图6-12 开环波德图解（1）系统(a)，根据已知条件，系统的开环右极点数P=2。由图6-12(a)知，在L(?)?0 dB的所有频率段内相频特性曲线对-180?线的正穿越次数为1次，负穿越数为2次，故总的穿越次数为1次负穿越，N=-1

2017-06-18 约1.03万字 74页立即下载

模糊控制系统的稳定性分析.pdf 葵坏裳袁勃迈怒愧瑚然象默壹陛盗涸芝拜拂脉盈暗尊捂珐捅励沸掳玖霉奏仰障佃蚜落扣一碟慕陇醛耽倚罚片淋都卡栈壬浩外胖砂鼻驯喧寸西邵旗侠荤伦鹰胺耍洗臼录樱篆桓写奋迹升宜绕离触湖镭藐饿坷铝鸵休堡展抗妄倾犊躯编奉牺外违被裹平估甥灸茵省喝族瑞忌奸恩晤粤呼公拌兰妙僳绒辛剁涂烃啦猪熟稻祈病待仍淄般混夺修猪廷匙珊楼党弛

2017-07-01 约9.13万字 18页立即下载

用频率特性分析控制系统的稳定性.ppt 自动控制原理自动控制原理第5章频域分析法*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系频率特性及其表示法典型环节的频率特性系统开环频率特性的绘制用频率特性分析控制系统的稳定性系统瞬态特性和开环频率特性的关系闭环系统频率特性系统瞬态特性和闭环频率特性的关系5.4用频率特性分析系统稳定性*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系控制系统的稳定判据应用幅相频率特性判断系统稳定性应用对数频率特性判断系统稳定性奈氏稳定判据应用举例频率域中描述系统的稳定裕量1控制系统的稳定判据*昆明理工大学信息工程与自动化学院自动化系01闭环系统稳定条件特征方程式的根必须都在复数平面的左半平面。01一阶系统特征方程式:特征根

2025-03-09 约5.36千字 10页立即下载

自动控制系统的稳定性和稳态误差分析.doc 实验三自动控制系统的稳定性和稳态误差分析一、实验目的 1、研究高阶系统的稳定性，验证稳定判据的正确性； 2、了解系统增益变化对系统稳定性的影响； 3、观察系统结构和稳态误差之间的关系。二、实验任务 1、稳定性分析 欲判断系统的稳定性，只要求出系统的闭环极点即可，而系统的闭环极点就是闭环传递函数的分母多项式的根，可以利用MATLAB中的tf2zp函数求出系统的零极点，或者利用root函数求分母多项式的根来确定系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性。（1）已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为，用MATLAB编写程序来判断闭环系统的稳定性，并绘制闭环系统的零极点图。在MATLAB命令窗

2016-11-27 约2.05千字 10页立即下载

第四章控制系统的稳定性分析.ppt 第一页，共三十三页，2022年，8月28日一．概述 1. 稳定性是系统性能研究的首要问题 2. 古典控制理论对稳定性描述存在一定的局限性 (1) 局限于研究线性系统； (2) 局限于对系统外部稳定性的描述。 3. 古典控制理论的稳定性判别是Routh和Nyquist判据 4. 现代控制理论采用的稳定判别是李亚普诺夫稳定判据 (1) 稳定判据可用于线性或非线性系统； (2) 可以研究系统的外部稳定性也可以研究系统的内部稳定性； (3) 能够反映系统稳定的本质特征。

2023-09-13 约6.59千字 33页立即下载

采样控制系统的稳定性分析.ppt 且由，可求得C(z)表达式。取K=1，T=0.1,1,2,4s，可由C(z)求Z反变换得到c(kT)，见图8-25。 (2) 第二十九页，共五十一页，2022年，8月28日图8-25 不同T时的响应讨论！第三十页，共五十一页，2022年，8月28日 §8.7 采样系统的稳态误差引言 8.7.1 单位阶跃输入时的稳态误差 8.7.2 单位斜坡输入时的稳态误差 8.7.3 单位加速度输入时的稳态误差第三十一页，共五十一页，2022年，8月28日引言稳

2023-09-12 约3.84千字 51页立即下载

Chapter3-4+控制系统的稳定性分析.ppt 稳的如何还是不清楚的余量？什么意思？要有一定的裕量？稳定的程度？是什么？刺激许久才能稳定一会就能稳定？ step(1,[2 10 13 4]) roots([2 10 13 4]) * 劳斯表 1 g 3 2 1 d d d L 3 2 1 c c c L 3 2 1 b b b L 5 3 1 4 2 0 a a a a a a K K 0 1 2 4 n 3 n 2 n 1 n n s s s s s s s s M - - - - 1 2 1 f e e M * 如果第一列符号相同 ?系统具有正实部特征根的个数等于零?系统稳定；如果符号不同 ?符号改变的次数等

2018-01-14 约5.66千字 41页立即下载

控制系统稳定性分析方法简介.doc 贵州航天职业技术学院自动控制课程设计题目：控制系统稳定性分析方法简介姓名：康念华学号： A123GZ0530101008 班级： 12级计算机应用(1)班指导老师：李君君

2017-02-14 约9.89千字 27页立即下载

控制系统稳定性和能控能观分析2015.ppt 自动控制原理课题——控制系统稳定性和能控能观分析一、课题名称与课题要求 1、系统能控性、能观性分析： 1.1 已知连续系统的传递函数模型：当a分别取－1，0，＋1时，判别系统的能控性和能观测性。 2、稳定性分析 2.1 已知闭环系统的传递函数为：判断系统的稳定性，并给出不稳定极点。 2.2已知离散系统的开环脉冲传递函数为：判断单位负反馈系统的稳定性。 2.3 给定系统的状态方程如下: (1) 利用MATLAB建立控制系统的数学模型； (2) 分析系统的可控性和可观性； (3) 计算系统的传递函数； (4) 根据传递函数，计算系统的零极点，并判断系统的稳定

2017-06-15 约2.17万字 83页立即下载

《控制系统稳定性分析》课件.ppt 控制系统稳定性分析本课件将带你深入了解控制系统稳定性分析的理论基础和应用技巧，帮助你掌握分析和设计稳定控制系统的关键方法。课程目标和学习要点课程目标本课程旨在帮助学生掌握控制系统稳定性的基本概念、分析方法和设计原则。学习要点理解系统稳定性的概念和重要性掌握劳斯判据、奈奎斯特判据等经典稳定性分析方法熟悉伯德图、根轨迹法等图形分析方法了解李雅普诺夫稳定性理论及其应用学习利用MATLAB等工具进行稳定性分析 什么是系统稳定性定义控制系统的稳定性是指系统在受到扰动后，能否在一定时间内恢复到其原始状态或接近其原始状态的能力。通俗理解就像一辆汽车在行驶过程中遇到颠簸，如果它能很快恢复平稳，我们就说这辆汽

2025-03-02 约4.38千字 60页立即下载