《乒乓球机器人 通用技术条件》团体标准征求意见稿.pdf

ICS13.020.20

Z04CSPSTC

团体标准

T/CSPSTCxx—2020

乒乓球机器人通用技术条件

Generalspecificationfortabletennisrobot

（征求意见稿）

2020-××-××发布2020-××-××实施

中国科技产业化促进会发布

乒乓球机器人通用技术条件

1范围

本标准规定了乒乓球机器人的技术要求、试验方法和检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本标准适用于各种规格的乒乓球机器人（以下简称机器人）。

2规范性引用文件

下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T38244—2019机器人安全总则

GB/T37283—2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值

GB/T37284—2019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值

GB/T5226.1—2008机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T191—2008包装储运图示标志

GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件

GB/T4768—2008防霉包装

GB/T4879—2016防锈包装

GB/T5048—2017防潮包装

GB/T12643-2013机器人与机器人装备

3术语及定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1乒乓球机器人Tabletennisrobot

乒乓球机器人是能够和人类打乒乓球的机器人。

3.2乒乓球发球机Tabletennisserver

乒乓球发球机为能自动发射出速度可定位置可定的机器。发射用球规格为标准比赛用乒乓球：重

2.53—2.70克，直径40mm，白或黄色，塑料材质。

3.3乒乓球击球点Tabletennishittingpoint

乒乓球击球点又称乒乓球击球时机，是指乒乓球落到本方球台弹起后球拍撞击或摩擦乒乓球的相对

空间位置。

3.4视觉追踪系统Visualtrackingsystem

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采用视觉技术用于追踪乒乓球在乒乓球球桌上的位置，并输出乒乓球运动轨迹的系统。

3.5图像采集系统

使用摄像头或其他传感器对乒乓球运动信息进行收集并记录的系统。

3.6图像处理系统

对图像采集系统所拍摄到的图像信息进行处理，提取相关参数用于控制乒乓球机器人完成相应动作

的系统。

3.7目标追踪

对乒乓球运动情况进行实时跟踪，向图像处理系统输出乒乓球即时位置。

3.8运动执行系统

控制乒乓球机器人整体运动并控制其击球的系统。

3.9运动预测

通过图像处理系统对乒乓球运动轨迹与落点信息进行计算，预先判断球运动的各种信息的过程。

3.10运动处理

使用信息处理设备通过乒乓球运动预测所得的信息与数据计算出乒乓球机器人各个模块的运动参

数。

3.11击球系统

通过运动处理后所得的参数控制机器人运动各个模块到达指定位置，完成击球流程的系统。

3.12机器人固定装置

使乒乓球机器人正确固定在工作位置的装置。

3.13击球球拍

乒乓球机器人用于击球的运动器具。

3.14击球成功

乒乓球机器人在击球点击球成功并使球落在对方球台上。

3.15乒乓球落点

乒乓球被击出后落到对方球台上的某一个位置，这一位置就叫做乒乓球落点。

4分类及系统组成

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