FANUC机器人Socket Message通讯设置及使用手册 SM015_01.pdf

上海发那科机器人有限公司 FANUC 机器人 Socket Message 通讯设置及 使用手册 SM-015/01 地址：上海市宝山区富联路1500 号 邮编：201906 Tel ：021 — 5032 7700 Fax：021 — 5032 7711 SM-015/01 目录 1 简介 1 2 机器人软硬件要求2 2.1 硬件2 2.2 软件2 3 机器人设定3 3.1 系统变量设定3 3.2 IP 地址设定3 3.3 Client 或Server 设定5 3.3.1 Client 设定5 3.3.2 Server 设定 11 4 软件导入 18 5 使用方法及样本程序20 5.1 程序说明20 5.2 在TP 程序中调用通讯程序20 5.3 通讯程序示例21 5.4 程序使用说明22 SM-015/01 1 简介 FANUC 机器人与上位机或工业相机通过TCP/IP 协议的通讯连接，实现机器 人与上位机或工业相机之间数据传输的功能。 指令规则如下： #R[i],R[i],R[i],R[i],R[i] 例如： # 100,200.123,-10.567,-20,0.005 机器人发送5 个连续的寄存器的值给上位机。 -1- SM-015/01 2 机器人软硬件要求 2.1 硬件 适用机型：所有FANUC 机器人型号。 另外，需用到USB 存储器，用于导入相关程序。 2.2 软件 机器人系统要求：V8.30P （如系统为V9.10P 系列，请联系上海发那科） Option 软件要求：User Socket Msg （R648 ）。 -2- SM-015/01 3 机器人设定 3.1 系统变量设定 正常使用本软件，请按如下步骤更改系统变量： （1） 按MENU 键 （2 ） 选择0--NEXT-- （3 ） 选择6 SYSTEM （4 ） 按F1 【TYPE 】 （5 ） 选择Variables ，找到系统变量$KAREL_ENB，更改其值为1。 3.2 IP 地址设定 在机器人控制器上设置机器人的IP 地址： -3- SM-015/01 （1） 按MENU 键 （2 ） 选择SETUP （3 ） 按F1 【TYPE 】 （4 ） 选择Host Comm ，进入如下界面 选择TCP/IP ，按Enter 键或F3 【DETAIL 】键，进入： 在Port#1 IP addr 所在行输入机器人的IP 地址，例如。上位机的 IP 地址和机器人的IP 地