FANUC机器人编程培训手册.pptx

FANUC机器人编程培训手册12021/10/10/周日

引言FANUC机器人编程基础机器人运动控制编程传感器与视觉系统编程机器人通信与协同编程实际操作与案例分析总结与展望22021/10/10/周日

引言0132021/10/10/周日

本培训手册旨在为使用FANUC机器人的工程师和操作员提供全面的编程培训，以提高其编程技能和操作水平。目的随着工业自动化的不断发展，FANUC机器人在各个领域的应用越来越广泛，对熟练掌握其编程技术的人才需求也日益增长。背景目的和背景42021/10/10/周日

本手册适用于FANUC机器人的编程初学者、有一定基础的工程师以及需要提高操作水平的操作员。学习者应具备基本的计算机操作能力和逻辑思维能力，了解机器人编程的基本概念。培训手册的适用范围学习条件适用对象52021/10/10/周日

结构基础知识编程实践高级应用手册的结构和内容概述本手册按照由浅入深、循序渐进的原则进行编排，包括基础知识、编程实践、高级应用等多个部分。详细讲解FANUC机器人的编程语言、编程环境、常用指令和程序调试等；介绍FANUC机器人的基本构成、坐标系统、运动学原理等；探讨FANUC机器人在复杂场景下的应用技巧，如路径规划、传感器集成、离线编程等。62021/10/10/周日

FANUC机器人编程基础0272021/10/10/周日

123通过特定的编程语言，对机器人进行任务规划、动作设计和控制的过程。机器人编程定义实现自动化生产、提高生产效率、降低人工成本等。机器人编程重要性汽车制造、电子电气、金属制品、塑料制品等。机器人编程应用领域机器人编程概述82021/10/10/周日

KAREL、TP、VAL等，用于FANUC机器人的任务编程、运动控制和IO操作等。FANUC专用编程语言C、Python等，可通过FANUC提供的接口进行机器人编程和控制。通用编程语言根据具体应用场景、开发人员技能和项目需求选择合适的编程语言。编程语言选择建议FANUC机器人编程语言介绍92021/10/10/周日

03外部编程设备和工具可通过PC、PLC等设备与FANUC机器人进行通信和控制，实现更高级别的自动化生产。01FANUC机器人示教器用于手动操作机器人、创建和编辑程序、调试和监控机器人运行等。02FANUC机器人编程软件提供图形化编程界面、代码编辑器、调试器和模拟器等工具，方便开发人员进行机器人编程和调试。编程环境和工具102021/10/10/周日

编程流程需求分析、方案设计、代码编写、程序调试、现场调试和维护等。编程规范遵循FANUC机器人编程标准、采用模块化设计、注重代码可读性和可维护性、添加必要的注释和文档等。安全注意事项在编程过程中需考虑机器人运行安全、避免潜在的安全隐患、确保现场人员和设备安全。编程流程和规范112021/10/10/周日

机器人运动控制编10/10/周日

机器人连杆和关节机器人的基本组成单元，通过连杆和关节连接形成机器人的运动链。机器人坐标系和变换描述机器人位置和姿态的数学工具，包括世界坐标系、关节坐标系和工具坐标系等。机器人运动学概述研究机器人运动规律的科学，涉及机器人位置、速度和加速度等运动参数。机器人运动学基础132021/10/10/周日

根据作业任务要求，规划机器人从起始点到目标点的运动轨迹。轨迹规划概述插补算法常见轨迹规划方法在轨迹规划中，通过插补算法计算中间点的位置和姿态，以实现平滑运动。包括直线插补、圆弧插补、样条曲线插补等。030201轨迹规划和插补算法142021/10/10/周日

通过控制机器人各关节的速度，实现机器人整体运动速度的控制。速度控制考虑机器人运动过程中的加速度变化，避免急停急启对机器人和工件造成冲击。加速度控制根据机器人性能和作业要求，设定各关节的最大速度和加速度限制。速度与加速度限制速度和加速度控制152021/10/10/周日

姿态和位置控制姿态控制通过控制机器人末端执行器的姿态，实现精确的作业任务。位置控制精确控制机器人末端执行器在三维空间中的位置。姿态与位置协同控制在复杂作业中，需要同时考虑机器人的姿态和位置控制，以实现高效、精确的作业。162021/10/10/周日

传感器与视觉系统编10/10/周日

传感器类型包括光电传感器、压力传感器、位置传感器等，用于检测机器人周围环境的不同参数。传感器接口介绍传感器与机器人控制器之间的接口类型，如模拟量接口、数字量接口等，以及接线方式和信号处理方法。传感器类型和接口182021/10/10/周日

视觉系统硬件包括相机、镜头、光源等视觉成像设备的选型和搭配，以及视觉处理单元的硬件配置。视觉处理软件介绍图像处理算法和视觉识别技术，如二值化、边缘检测、特征提取等，以及视觉系统的标定和校准