理论力学课件第八章.ppt

当牵连运动为平移时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度与相对加速度的矢量和。当牵连运动为平移时，因此此时有第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动的组合而成－合成运动。第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日§8-1相对运动·牵连运动·绝对运动两个坐标系定坐标系（定系）动坐标系（动系）三种运动绝对运动：动点相对于定系的运动。相对运动：动点相对于动系的运动。牵连运动：动系相对于定系的运动。第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日绝对轨迹绝对速度绝对加速度在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。相对轨迹相对速度相对加速度牵连速度和牵连加速度第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日OxxyyφM练习：已知，小球的相对速度u，OM=l。求：牵连速度和牵连加速度第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日绝对运动：直线运动牵连运动：定轴转动相对运动：曲线运动（螺旋运动）动点：车刀刀尖动系：工件实例一：车刀的运动分析第6页，共44页，星期日，2025年，2月5日实例二：回转仪的运动分析动点：Ｍ点动系：框架相对运动：圆周运动牵连运动：定轴转动绝对运动：空间曲线运动第7页，共44页，星期日，2025年，2月5日绝对运动运动方程相对运动运动方程动点：M动系：绝对、相对和牵连运动之间的关系由坐标变换关系有第8页，共44页，星期日，2025年，2月5日例8-1点M相对于动系沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1），动系相对于定系以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时与重合，点M与O重合。求：点M的绝对运动方程。第9页，共44页，星期日，2025年，2月5日解:相对运动方程代入求：点M的绝对运动方程。已知：r，相对速度v，＝ωt，第10页，共44页，星期日，2025年，2月5日绝对运动方程求：点M的绝对运动方程。已知：r，相对速度v，＝ωt，第11页，共44页，星期日，2025年，2月5日例8-2用车刀切削工件的直径端面，车刀刀尖M沿水平轴x作往复运动，如图所示。设Oxy为定坐标系，刀尖的运动方程为。工件以等角速度逆时针转向转动。求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。第12页，共44页，星期日，2025年，2月5日相对运动轨迹已知：求:相对运动方程解:动点：M动系：工件第13页，共44页，星期日，2025年，2月5日§8-2点的速度合成定理例：小球在金属丝上的运动第14页，共44页，星期日，2025年，2月5日速度合成定理的推导定系：Ｏxyz，动系：，动点：Ｍ为牵连点第15页，共44页，星期日，2025年，2月5日导数上加“～”表示相对导数。第16页，共44页，星期日，2025年，2月5日得点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。第17页，共44页，星期日，2025年，2月5日例8-3刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度。第18页，共44页，星期日，2025年，2月5日2、运动分析：绝对运动－绕O点的圆周运动；相对运动－沿O1B的直线运动；牵连运动－绕O1轴定轴转动。已知:√√√3、解:1、动点：滑块A动系：摇杆第19页，共44页，星期日，2025年，2月5日例8-4如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求：在图示位置时，杆AB的速度。第20页，共44页，星期日，2025年，2月5日解：1、动点：AB杆上A动系：凸轮牵连运动：定轴运动（轴O）相对运动：圆周运动（半径R）2、绝对运动：直线运动（AB）已知：3、√√√第21页，共44页，星期日，2025年，2月5日求：矿砂相对于传送带B的速度。例8-5矿