毕业设计(论文)-履带式救援机器人设计.docx
济南大学毕业设计
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摘要
履带式救援机器人是一款适用于多种救灾情况的综合性救援装备。需要有较好的通过性,环境适应能力强,结构简单能够稳定工作和质量轻便于运输等特点。本设计装置由动力源、底盘装置、机械臂、转盘以及履带装置组成。该装置的动力源选择电机,由此提供动力,经过同步带传给减速器,再由联轴器转给行走装置,驱动车辆行驶。同时,机械臂由液压柱和电机控制,进行抓取任务。机械抓手伺服电机控制,由蜗轮蜗杆装置工作,带动机械手工作。转盘由电机提供动力,进行转动。
本次的设计也是一个理论知识和具体实际情况相互融合的过程。本次的履带式救援机器人的设计,主要以底盘为主要部分而展开的,结合各组成部分和功能,与总体设计方案相结合来分析,对履带救援机器人的各部分进行了设计和对一些结构进行改进。对驱动电机和传动系统齿轮进行选型和对机器人的车架进行Ansys校核。
关键词:救援机器人;履带式;机械臂;救援装备
ABSTRACT
Itisacomprehensiverescuedevicesuitableforavarietyofcivildefensesituations.Itmusthavegoodtrafficcapacity,strongadaptabilitytotheenvironment,simplestructure,stablework,lightweight,convenienttransportationandsoon.Thedeviceconsistsofapowersupply,landinggear,mechanicalarm,turntableandtrackdevice.Thepowersupplyofthedeviceselectsamotorthatprovidescurrent,throughwhichthesynchronousbeltflowstothereductiongear,andthenpassesthereductiongeartothetransmissionthroughtheclutchtodrivethevehicle.Atthesametime,theroboticarmiscontrolledbyahydrauliccolumnandamotortoperformthegraspingtask.Themechanicalfixtureiscontrolledbyservomotor,andthewormgearandwormdevicedrivethemanipulatortowork.Theturntableisdrivenbyarotatingmotor.
Thedraftisalsoaprocessofcombiningtheoreticalknowledgewithconcretereality.Thedesignofthetrackrescuerobotmainlytakesthechassisasthemainbody,combinesthecomponentsandfunctions,andanalyzestheoveralldesignscheme,designsthevariouscomponentsofthetrackrescuerobot,andimprovessomestructures.SelectthedrivetrainthatdrivesthemotorandgearboxandAnsysinspectstherobotframe.
Keywords:Rescuerobots;crawlers;roboticarms;rescueequipment
目录
TOC\o1-3\h\z\u摘要 I
ABSTRACT II
1前言 1
1.1目的、意义 1
1.2国内外研究现状 1
2履带救援机器人总体设计方案 4
2.1设计内容研究 4
2.2总体方案 7
2.2.1双电机驱动的履带救援机器人黑箱图[20] 7
2.2.2履带式救援机器人功能分解 7
2.2.3履带式救援机器人的功能结构图。 8
2.2.4