四连杆履带式搜救机器人设计.pdf

四连杆履带式搜救机器人设计  1 绪论  1.1 选题背景和意义 近年来，多发的自然灾害 （如地震、火灾、洪水）、人为的恐怖活动、 武力冲突及各种生化病毒、有毒物质、辐射等恐怖不断威胁着人类的安 全，使得人们普遍关注对各种灾害的应急能力、灾后的快速响应处理能 力。在突发恐怖事件、自然灾害及意外伤害发生后，巨大的灾害往往造 成大范围的建筑物坍塌和人员伤亡，现场搜索与救援成为人不最为紧急 的工作。然而现场多为坍塌环境，结构复杂、不稳定，有些狭小空间救 援人员和搜救犬根本无法进入，从而使搜救范围限制在倒塌建筑物表面 范围。.救援人员进入建筑物也将有巨大的风险，其体重和移动可能会引 起建筑物进一步倒塌，造成对救援人员和幸存者的再次伤害。因此，救 援队员必须在结构工程师进行评估，并对不稳定的倒塌结构进行支撑加 固后才能进入，这个过程延误了搜救受灾者的时间。同时，由于搜寻空 间条件恶劣，易导致救援队员劳累，从而易对周围建筑结构作出错误判 断，错过没有知觉受灾者的概率上升，而且救援人员也存在重大的健康 风险和安全风险，影响救援工作的快速展开。 将机器人技术、营救行动技术、灾害学等多学科知识有机融合，研 制与开发用于搜救与营救的救援机器人，将有效地提高救援的效率和减 少救援人员的伤亡。 搜救机器人是指用在灾后非结构环境下执行搜索与救援任务的特种 机器人。机器人在搜索与救援过程中明显具有以下几个方面的优势。 （1）在发生倒塌后，机器人可以立即展开对幸存者的搜索，进入结 构不稳定的建筑物，降低救援队员的风险，为搜救工作节约时间 （2）可以进入狭窄空间，扩展搜救专家的工作范围。建筑物倒塌会 形成各种各样的空间，这些空间可能就会有幸存者，但搜救人员难以进 入，而机器人却可以一展身手。 （3）可以携带多种传感器，探测幸存者空间状况，在机器人软件的 帮助下对搜索区域实行完整的三维搜索，绘制结构图，提升工作效率和 可靠性。搜救机器人可以携带温度探测器、一氧化碳探测器、爆炸界限 探测器、氧气、PH 探测器、辐射探测器和杀伤性武器探测器，从而测定 空气读数，探测有害物质，分析后向救援人员提出警告。 同时由于机器人技术发展极为迅猛，用于侦察和作战等军事领域的 机器人，由于其特殊用途受到了各国军方的广泛关注。许多军用机器人 的研究成果直接应用于国家安全领域，在维护国家安定，保障人民生活 安全方面发挥了很大作用。军用的地面移动机器人在各种复杂环境下具 有较高的机动性，可以代替人类进入一些危险未知的环境，适应于国防 和民用等多个领域，而且在反恐斗争中叶可以发挥很大作用。 这类机器人的主要应用领域包括以下几个方面： （1）战场侦察与环境探测 在移动平台上装备摄像头、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球 点位仪等设备，通过无线电或光缆操纵，完成侦察和监视敌情、情报收 集、目标搜索和自主巡逻等任务。还可以进入一些人类无法进入或适应 的危险环境，完成规模战争和反恐作战中的侦察任务。 （2）高度机动与协同作战 由于体积较小、机动能力较强，机器人能快速部署，完成侦察、警 戒、目标突击、追击乃至解救人质、街巷战斗、反恐作战、反装甲作战 等武器装备，使之具备强大的攻击杀伤力，特别适用于城市和恶劣环境 下（如核、生、化战场等）的局部战争和信息战争。 （3）探测危险与排除险情 在战场上或工程中，常常会遇到各种各样的意外。这时，微型移动 机器人就会发挥很好的作用。美国军方曾广泛使用智能车辆扫除路边炸 弹、寻找地雷和销毁地雷。民用方面，可以探测化学泄露物质，可以进 行地铁灭火，以及在强烈地震发生后到废墟中寻找被埋人员等。 （4）安全检测与受损评估 在工程建设领域，除可对水库堤坝、江河大坝进行质量和安全性检 测之外，还可应用于码头、桥墩等被撞后的受损程度探测评估。在制造 领域，可用于工业管道中机械损伤，裂纹等缺陷的探寻，对输油和输气 管道线的泄露和破损点的查找和定位等。还可用于机场、车站等一些人 口密集型场所，对来往人群、货物进行安全监控，也可以直接布置在客 机机舱中执行检查危险物品的任务。 这些特种机器人技术集机械、电子、新材料、传感器、计算机、智 能控制与网络通信等多门科学