《工业机器人操作与编程》课件 任务3.2 涂胶工作站编程与调试.pdf

项目3涂胶码垛工作

站系统集成与调试

项目导入

机器人涂胶工作站是由机器人中心开发的机器人应用系统，主要包括机器

人、供胶系统、涂胶工作台、工作站控制系统等外围支撑设备。为提高系统的

可靠性，胶水工作站的机器人和胶水供应系统一般需采用优质产品。根据用户

的需求，设计制造了工作台、控制柜及周边支撑设备，完成了拼贴系统的集成。

工作站自动化程度高，适合多品种、大批量生产，可广泛应用于汽车挡风

玻璃、汽车车灯、摩托车、建材门窗、太阳能光伏电池拼贴等领域。

涂胶码垛工作站硬件连接

任务3.1

任务3.2

涂胶工作站编程与调试

任务3.3

码垛工作站编程与调试

任务3.4涂胶码垛的离线编程

任务3.2涂胶工作站编程与调试

知识目标：技能目标：素质目标：

（1）掌握MoveL、（1）熟练使用MoveL、（1）培养动手、观察、

MoveJ、MoveC、MoveJ、MoveC、分析问题和解决问题

MoveAbsj等常用运动MoveAbsj等常用运动的能力。

指令。指令。（2）培养查阅资料和

（2）掌握WaitTime、（2）能应用WaitTime、自学的能力。

Set等常用指令。Set等常用指令。（3）培养信息接收能

（3）掌握新建工件坐（3）会灵活应用工件力、处理能力和创新

标方法。坐标。能力。

任务3.2涂胶工作站编程与调试

查阅资料，简述

机器人关节、线查阅资料，简述

机器人常见数据

性、圆弧运动指RAPID程序的结

类型有哪些？

令的格式与参数构。

含义。

任务3.2涂胶工作站编程与调试

学习活动1编程基础

1

RAPID语言是一种由机器人厂家针对用户示教编程所开发的机器人编程语言，其结构与风格类似

于C语言。RAPID程序中包含一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对ABB工业机器人的

控制操作。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能

实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。

任务3.2涂胶工作站编程与调试

一台机器人的RAPID程序由系统模块与程序模块组成，每一个模块中可以建立若干程序。通常情

况下，系统模块多用于系统方面的控制，而只通过新建程序模块来构建机器人的执行程序。机器人一

般都自带BASE模块和USER模块两个系统模块。

机器人系统模块

任务3.2涂胶工作站编程与调试

在设计机器人程序时，可根据不同的用途创建不同