任务10涂胶工作站安装与调试.pdf

任务十

涂胶工作站安装与调试

任务十涂胶工作站安装与调试

10.1任务描述

10.2工作站介绍

10.3技能要点

10.4知识准备

10.5任务实施

10.6知识拓展

10.7思考与练习

4

10.1任务描述

任务十涂胶工作

站安装与调试

本工作站以对不规则铝制板涂胶为例，利用IRB120涂胶胶

枪夹具配合模拟涂胶工件套装实现对被涂胶对象涂胶的过程。

本工作站中还通过RobotStudio软件预置了动作效果，在此

基础上实现I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编

写及调试，最终完成物品涂胶应用程序的编写。

5

10.2工作站介绍

任务十涂胶工作工作站介绍

站安装与调试

基模拟涂胶工件套装主要由被涂胶对象、涂胶胶枪夹具等组成。工作站尺寸：

560×400×80mm，被涂胶对象尺寸130×100×80mm，模型支撑板尺寸

280×200×8mm。

涂胶工作站主要包含：模拟涂胶对象、涂胶枪（大流量点胶阀）。可训练被涂胶对象的多

道轨迹涂胶。可实训机器人的平面、曲面、轨迹示教、机器人和涂胶枪的配合等内容，可

对被涂胶对象的多道轨迹进行模拟涂胶，用于练习机器人的轨迹示教、模拟涂胶任务。

6

10.3技能要点

任务十涂胶工作技能要点

站安装与调试

1、基本指令Clock的应用；

2、涂胶焊枪工具坐标的创建；

3、涂胶运行程序的编写；

4、涂胶工作站调试；

7

10.4知识准备

任务十涂胶工作知识准备

站安装与调试

Clock：计时指令的应用

时钟数据“Clock”必须定义为变量类型，最小计时单位为1ms；

指令作用：ClkStart：开始计时；ClkStop：停止计时；

ClkReset：时钟复位；ClkRead：读取时钟数值

应用举例：

VARclockclock1;

PERSnumCycleTime;

PROCrMove()

MoveLp1,v100,fine,tool0;

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

MoveLp2,v100,f