《工业机器人工作站系统集成》课件——实训任务一 搬运入库示教编程.ppt

2.搬运入库实训台示教编程

2.1、搬运入库实训台信号解析名称操作对象动作具体指令搬运入库实训台硬件动作信号解析推料气缸推出DOUTOT11，ON；收回DOUTOT11，OFF；传送带运行DOUTOT13，ON；停止DOUTOT13，OFF；光电传感器检测物料WAITIN13，ON，T0；物料夹爪打开DOUTOT8，OFF；DOUTOT9，ON；闭合DOUTOT9，OFFDOUTOT8，ON夹料气缸收回DOUTOT10，ON；推出DOUTOT10，OFF；

2.2、任务1——物料入库搬运任务流程1：每个物料单独示教放料点，共计4个或8个，完成物料入库任务。流程2：使用平移指令，完成一排4个或两排8个的物料入库任务。要求：按照所示两种入库流程要求，任选一种完成任务即可。根据表格《搬运入库实训台信号解析》，在搬运入库实训台上按照下列要求完成以下示教编程任务：

2.2、任务1——物料入库搬运任务2、由推料气缸从料仓推出一个物料至传送带，延迟3秒后，推料气缸收回；1、机器人、推料气缸、夹料气缸等恢复至初始位置；

2.2、任务1——物料入库搬运任务3、传送带启动，开始运行,将该物料运送至传送带尽头的光电传感器处，光电传感器检测到物料后，发出信号通知机器人抓取物料，传送带停止运行；

2.2、任务1——物料入库搬运任务4、机器人运行至抓取接近点，打开物料夹爪；5、机器人运行至抓取点，闭合物料夹爪，抓取物料；6、机器人运行至抓取离开点，然后运行至中间过渡点；

2.2、任务1——物料入库搬运任务7、机器人将物料送至夹料气缸工作位置上方的接近点；8、夹料气缸收回；9、机器人控制物料夹爪放置物料；注意：物料放置点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。

2.2、任务1——物料入库搬运任务10、夹料气缸推出，将物料夹紧，完成定位；

2.2、任务1——物料入库搬运任务11、机器人变换位姿，使用物料夹爪的另一侧抓取物料；

2.2、任务1——物料入库搬运任务12、夹料气缸收回，松开物料；13、机器人使用物料夹爪取走物料；

2.2、任务1——物料入库搬运任务14、机器人调整位姿，接近仓库指定的放置位置；

2.2、任务1——物料入库搬运任务15、机器人运行至放置接近点；16、机器人运行至放置点，完成放料；注意：物料放置点位置要稍高于底面1-2mm，防止发生碰撞。

2.2、任务1——物料入库搬运任务17、机器人运行至放置离开点；18、机器人运行至等待位置点；

2.2、任务1——物料入库搬运任务19、重复上述操作，完成一排4个物料或两排8个物料入库的搬运任务；

2.2、任务1——物料入库搬运任务20、机器人返回至初始位置。

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