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ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成.pptx

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5.1.1 机器视觉系统的组成1ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

情景导入图1-2机器人视觉系统图1-1视觉系统的硬件构成2ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

1、图像采集单元光源系统图1-3光源系统-光圈图1-4光源系统的组成3ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

1、图像采集单元相机镜头图1-5CCD视觉相机图1-6视觉相机镜头4ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

2、图像处理单元控制器面板上接口介绍:①控制器系统运行显示区②SD槽3、USB接口③显示器接口④通信网口⑤并行IO通信接口⑥RS232通信接口⑦相机接口⑧控制器电源接口图1-7欧姆龙FH-L550控制器5ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

3、图像处理软件图像处理软件主要用于在图像处理单元硬件环境的支持下完成图像处理功能,如几何边缘的提取、Blob、灰度直方图、OCV/OVR、简单的定位和搜索等。在智能相机中,以上算法都被封装成固定的模块,用户可直接应用。图1-8视觉系统操作界面6ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

4、网络通信装置传感器控制器显示器CCD相机输出测量结果·状态信号·信号判定·测量值·字符输出外部装置(PLC等)传感器控制器部7ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

知识回顾本小节我们学习了机器人系统视觉的组成,知道了机器视觉系统的主要工作包括三部分,即图像的获取、图像的处理和分析、图像的输出或显示。机器视觉系统主要由图像采集单元、图像处理单元、图像处理软件和网络通信装置组成。CCD视觉相机欧姆龙FH-L550控制器视觉系统操作界面器8ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

谢谢观赏9ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

5.1.2 机器视觉系统功能与相机调整10ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

情景导入图1-2光圈与焦距调整图1-1视觉系统功能11ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

1、相机镜头、视觉相机图1-4CCD视觉相机CCD视觉相机(如图1-4)抑噪能力强、图像还原性高,但因其制造工艺复杂所以相对耗电量高、成本高。图1-3相机镜头相机镜头(见图1-3)的基本功能就是实现光束调制。12ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

2、镜头焦距、景深和明亮度镜头调节分为:镜头焦距、景深和明亮度。其中镜头的光圈与焦距调整如图1-5,通过一号螺丝调节明亮度,通过二号螺丝调节镜头焦距。图1-5光圈与焦距调整13ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

3.视觉控制器序号接口名称1控制器系统运行显示区2SD槽3USB接口4显示器接口5通信网口6并行I/O通信接口7RS232通信接口8相机接口9控制器电源接口图1-6欧姆龙FH-L550控制器面板接口表1-1欧姆龙FH-L550控制器面板接口参数14ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

知识回顾欧姆龙FH-L550控制器CCD视觉相机本小节我们学习了视觉相机的分类(CCD、CMOS)、相机镜头的调节(焦距、景深、明亮度)和欧姆龙FH-L550控制器面板的接口参数。光圈与焦距调整15ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

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5.2.1 视觉系统操作界面介绍17ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

情景导入图1-1视觉系统操作界面图1-2欧姆龙视觉系统18ABB工业机器人制造系统集成技术应用-课件--电子-第五章-视觉工作站的工业机器人系统集成

图1-3判定、信息显示窗口①判定显示窗口综合判定结果显示场景

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