《工业机器人工作站系统集成》课件——编写机器人程序19 搬运入库工作站机器人程序.ppt

*搬运入库工作站机器人程序1.主程序目录CONTENT2.子程序1.主程序MAIN;SETI0,0;//工件计数变量置0LAB1://标签DOUTOT11,ON;//推料气缸推出DELAYT3;//延迟3SDOUTOT11,OFF;//推料气缸收回DELAYT2;//延迟2SDOUTOT13,ON;//传送带运行WAITIN13,ON,T0;//光电传感器检测DELAYT2;//延迟2SDOUTOT13,OFF;//传送带停止MOVJP10,V20,Z0;//移至抓取接近点DOUTOT8,OFF;//物料夹爪打开DOUTOT9,ON;MOVLP20,V100,Z0;//移至抓取点DOUTOT9,OFF;//物料夹爪闭合DOUTOT8,ON;DELAYT0.5;MOVLP30,V100,Z0;//移至抓取离开点MOVJP40,V20,Z0;MOVJP50,V20,Z0;MOVJP60,V20,Z0;//移至加工接近点DOUTOT10,ON;//夹料气缸收回MOVLP70,V100,Z0;//移至加工放置点DOUTOT8,OFF;//物料夹爪打开DOUTOT9,ON;DELAYT0.5;MOVJP60,V20,Z0;//移至加工离开点DOUTOT10,OFF;//夹料气缸推出MOVJP80,V20,Z0;MOVJP90,V20,Z0;MOVLP100,V100,Z0;//移至加工抓取点DOUTOT10,ON;//夹料气缸收回DELAYT3;DOUTOT9,OFF;//物料夹爪闭合DOUTOT8,ON;DELAYT0.5;MOVJP110,V20,Z0;//移至加工抓取离开点MOVJP120,V20,Z0;MOVJP130,V20,Z0;MOVJP140,V20,Z0;MOVJP150,V20,Z0;MOVJP160,V20,Z0;//移至入库准备点INCI0;//工件计数变量+1JUMPLAB0,IFI01;CALL1;//调用子程序1JUMPLAB1;//跳转至标签1LAB0:JUMPLAB2,IFI02;CALL2;JUMPLAB1;LAB2:JUMPLAB3,IFI03;CALL3;JUMPLAB1;LAB3:JUMPLAB4,IFI04;CALL4;JUMPLAB1;LAB4:JUMPLAB5,IFI05;CALL5;JUMPLAB1;LAB5:JUMPLAB6,IFI06;CALL6;JUMPLAB1;LAB6:JUMPLAB7,IFI07;CALL7;JUMPLAB1;LAB7:JUMPLAB8,IFI08;CALL8;LAB8:SETI0,0;//工件计数变量置0END;2.子程序MAIN;MOVJP10,V20,Z0;MOVLP20,V100,Z0;//物料仓位放置接近点MOVLP30,V100,Z0;//物料仓位放置点DOUTOT8,OFF;//物料夹爪打开DOUTOT9,ON;DELAYT0.5;MOVLP20,V100,Z0;MOVLP10,V100,Z0;MOVJP40,V20,Z0;RET;END;*********************