《自动控制理论教学课件》第六章自动控制系统的校正.pptx

一、性能指标

为某种特殊用途而设计的控制系统都必须满足一定的

性能指标。不同的控制系统对性能指标的要求应有不同的

侧重。如调速系统对平稳性和稳态精度要求较高，而随动

系统则侧重于快速性要求。性能指标的提出，应符合实际

系统的需要和可能。

、%、

ts

、、、

hMrb

①二阶系统频域指标与时域指标的关系

l谐振峰值：1，

Mr0.707

212

谐振频率：2，

lrn120.707

224

bn12244

14422

带宽频率：cn

剪切频率：2

arctan

相角裕度：14422

超调量：

2

调节时间%：e/1100%

或

3.57

tscts

ntan

1

M

rsin

0.160.4(Mr1)

，

1Mr1.83590

②高阶系统频域指标与时域指标

的关系K0

ts

谐振峰值：c

超调量：2

K021.5(Mr1)2.5(Mr1)

调节时间：

，

1Mr1.83590

按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统校正

方式可分为四种：

1、串联校正：校正装置一般接在系统误差测量点之后和放

大器之前，串接于系统前向通道之中。——常用

2、反馈校正：校正装置接在系统局部反馈通路之中。

二、校正方式——常用

R(s)串联C(s)

E控制器对象

校正



反馈

校正

3、前馈(顺馈)校正：也称前馈补偿。

①校正装置接在系统给定值之后及主反馈作用点之前的前向

通道上

C(s)

R(s)前馈校正控制器对象



②校正装置接在系统可测扰动点与误差测量点之间

前馈校正N(s)

C(s)

R(s)E控制器对象



4、复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成

一个有机整体。

①按输入补偿的复合控制形式

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