T_ZZB 2579-2021 机器人用谐波齿轮减速器.docx

ICS21.120CCSJ19

团体标准

T/ZZB2579—2021

机器人用谐波齿轮减速器

Harmonicgearreducersforrobots

2021-10-11发布2021-11-11实施

浙江省品牌建设联合会发布

T/ZZB2579—2021

I

目次

前言 II

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4产品分类、型号及基本参数 1

5润滑要求 1

6基本要求 2

7技术要求 2

8试验方法 5

9检验规则 6

10标志、包装、运输和贮存 7

11质量承诺 7

T/ZZB2579—2021

II

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。

本文件由浙江省标准化研究院牵头组织制定。

本文件主要起草单位：浙江来福谐波传动股份有限公司。

本文件参与起草单位（排名不分先后）：浙江中益机械有限公司、浙江省标准化研究院、浙江方圆检测集团股份有限公司、浙江集研信息科技有限公司。

本文件主要起草人：张杰、杨燃、张瀚、万娟秀、俞成辉、袁恒、张金贤、王方永、周杭超、韩旻珈。

本文件评审专家组长：李博斌。

本文件由浙江省标准化研究院负责解释。

T/ZZB2579—2021

1

机器人用谐波齿轮减速器

1范围

本文件规定了机器人用谐波齿轮减速器（以下简称减速器）的术语和定义、产品分类、型号及基本参数、润滑要求、基本要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输、贮存及质量承诺。

本文件适用于机器人用谐波齿轮减速器。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T699—1999优质碳素结构钢GB/T1348—2009球墨铸铁件

GB/T3077—1999合金结构钢

GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件GB/T14118—1993谐波传动减速器

GB/T26125电子电气产品六种限用物质（铅、汞、镉、六价铬、多溴联苯和多溴二苯醚）的测定

GB/T26572电子电气产品中限用物质的限量要求

GB/T30819—2014机器人用谐波齿轮减速器JB/T9050.3圆柱齿轮减速器加载试验部分

3术语和定义

GB/T30819界定的术语和定义适用于本文件。

4产品分类、型号及基本参数

产品分类、型号及基本参数应符合GB/T30819的规定。

5润滑要求

减速器的润滑油选取要符合表1的规定。

T/ZZB2579—2021

2

表1润滑要求

规格代号

工作温度℃

0～40

—10～70

8～50

谐波减速器专用半流体润滑脂SK—1A/SK—2

谐波减速器专用半流体润滑脂4BNO.2/LDNo.1

40～50

工业用极压齿轮油ISOVG68

美孚600XP68/埃索EP68/克鲁勃D—68EP或同等性能的产品

6基本要求

6.1设计研发

6.1.1应具备柔轮、刚轮的结构设计、应力分析、齿形和整体设计的能力，应具备有通过三维软件及大型数学计算软件设计波发生器椭圆波高的能力。

6.1.2应采用计算机三维辅助设计平台进行机器人用谐波齿轮减速器设计。

6.2原材料和零部件

6.2.1柔轮材料应符合GB/T3077—1999中的40CrNiMoA切削加工用钢的规定，也可以采用力学性能相当的其他材料。

6.2.2刚轮材料应符合GB/T699—1999中的45号切削加工用钢或GB/T1348—2009中QT600—3的规定，也可以采用力学性能相当的其他材料。

6.2.3波发生器由柔性滚动轴承与椭圆形凸轮组成，凸轮的材料应不低于GB/T699—1999中的45号切削加工用钢的规定。

6.2.4橡胶密封件有害物质应符合