柔轮、谐波减速器及工业机器人.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220622654U
(45)授权公告日2024.03.19
(21)申请号202322425626.4
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工业机器人谐波减速器寿命预测模型
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谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三部分构成。其核心原理是利用柔轮弹性变形实现高精度传动，传动比范围通常在30:1至320:1之间。柔轮材料通常采用高强度合金钢（如40CrNiMoA），刚轮则需具备高耐磨性（如GCr15轴承钢）。
（二）谐波减速器的工作特性
谐波减速器的传动效率可达85%-95%，但在高负载或高频工况下，柔轮的周期性变形会引发疲劳损伤。研究表明，柔轮齿根处的应力集中系数可达2.5-3.0（Zhouetal.,2021），这是寿命预测的关键关注点。
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技术应用I and
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◆李谦左昱昱
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摘要：影响谐波减速器使用寿命最主要的因素是柔轮的失效。柔轮虽然是由强韧的合金钢制成，但其断裂结果均呈现脆性的特征。
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I
目次
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4符号 2
5代号方法 3
6外形尺寸 3
7基本要求 5
8技术要求 5
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10检验规则 9
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T/ZZB0513—2018
II
前言
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1完整版本.5kw机器人专用谐波减速器设计.doc
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摘要
谐波齿轮传动技术是空间技术发展的过程中以薄壳弹性变形的理论为支撑的起始于上世纪50年代的一种新型传动技术。我国从1961年开始开始从事这方便的研究后，经过多年的研究和实验，我们在这一领域取得了十分显著的成绩，研究成果在很多方面得到广泛应用。但是在涉及到民用产品这一方面，出现来严重制约设计制造的“爬行”和“丢步”的现象，这使得谐波齿轮类产品的发展受到很大程度的制约，在技术领域需要对这两方面问题重点突破。本文从波齿轮传动的原理，发展历史，应用领域，发展趋势及其优缺点等方面对其进行了详细的分析和介绍。在谐波齿轮减速器的设计计算方面大量阐述，在设计过程绘制了各部分的零件，并综合后完成了