波发生器、谐波减速器及工业机器人.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220622646U
(45)授权公告日2024.03.19
(21)申请号202322427662.4
(22)申请日2023.09.06
(73)专利权人广东极亚精机科技有限公司
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柔轮、谐波减速器及工业机器人.pdf
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220622654U
(45)授权公告日2024.03.19
(21)申请号202322425626.4
(22)申请日2023.09.06
(73)专利权人广东极亚精机科
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工业机器人谐波减速器寿命预测模型.docx
工业机器人谐波减速器寿命预测模型
一、谐波减速器的基本结构与工作原理
（一）谐波减速器的核心组成
谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮三部分构成。其核心原理是利用柔轮弹性变形实现高精度传动，传动比范围通常在30:1至320:1之间。柔轮材料通常采用高强度合金钢（如40CrNiMoA），刚轮则需具备高耐磨性（如GCr15轴承钢）。
（二）谐波减速器的工作特性
谐波减速器的传动效率可达85%-95%，但在高负载或高频工况下，柔轮的周期性变形会引发疲劳损伤。研究表明，柔轮齿根处的应力集中系数可达2.5-3.0（Zhouetal.,2021），这是寿命预测的关键关注点。
（三）谐波减速器的应用场景
在工业
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GB/T 34884-2017滚动轴承 工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承.pdf
ICS21.100.20
J11
中华人 民共和 国国家标准
/ —
GBT34884 2017
滚动轴承 工业机器人
谐波齿轮减速器用柔性轴承
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GB/T 34884-2017滚动轴承 工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承.pdf
ICS 21.100.20
J 11 £3©
中华人民共和国国家标准
GB/T 34884—2017
滚动轴承工业机器人
谐波齿轮减速器用柔性轴承
Rolling bearings —Flexible bearings
for harm
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GB/T 34884-2017滚动轴承 工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承.pdf
ICS21.100.20
J11
中华人 民共和 国国家标准
/ —
GBT34884 2017
滚动轴承 工业机器人
谐波齿轮减速器用柔性轴承
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T∕ZZB 0513-2018 工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承.docx
T/ZZB0513—2018
I
目次
前言 II
1范围 1
2规范性引用文件 1
3术语和定义 2
4符号 2
5代号方法 3
6外形尺寸 3
7基本要求 5
8技术要求 5
9检测及试验方法 8
10检验规则 9
11标志、包装、运输与贮存 11
12质量承诺 11
附录A（资料性附录）部分英制柔性轴承的外形尺寸 12
T/ZZB0513—2018
II
前言
本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。
本标准由宁波市标准化研究院牵头组织制定。本标准主要起草单位
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ABB工业机器人TCP标定谐波减速器等知识测试试卷_（一）.docx
ABB工业机器人TCP标定谐波减速器等知识测试试卷
()
工业机器人的种类有很多，其功能、特征、驱动方式以及应用场合等不尽相同。以下工业机器人的分类标准中，不是按照控制方式划分的是()。
连续轨迹控制机器人
点位控制机器人
“有限顺序”机器人
AGV移动机器人(正确答案)
答案解析：D?
ABB工业机器人在手动模式下，工业机器人的运行速度最高只能达到()mm/s。
300
150
250(正确答案)
500
答案解析：C
在测试TCP标定准确性时，如果ABB工业机器人围绕()运动且运动方向与预设方向一致，则TCP标定成功。
世界坐标系
TCP点(正确答案)
工具
-
GB/T 30819-2024机器人用谐波齿轮减速器.pdf
ICS
21.200
CCS
J17
中华人民共和国国家标准
GB/T30819—2024
代替GB/T30819—2014
机器人用谐波齿轮减速器
Harmonicdrivegearreducersforrobot
2024-09-29发布2025-04-01实施
国家市场监督管理总局
发布
国家标准化管理委员会
GB/T30819—2024
目次
前言
Ⅲ
·····································································································
1
范围
1
·········
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GB/T 30819-2024机器人用谐波齿轮减速器.pdf
ICS
21.200
CCS
J17
中华人民共和国国家标准
GB/T30819—2024
代替GB/T30819—2014
机器人用谐波齿轮减速器
Harmonicdrivegearreducersforrobot
2024-09-29发布2025-04-01实施
国家市场监督管理总局
发布
国家标准化管理委员会
GB/T30819—2024
目次
前言
Ⅲ
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1
范围
1
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GB/T 30819-2024机器人用谐波齿轮减速器.pdf
ICS
21.200
CCS
J17
中华人民共和国国家标准
GB/T30819—2024
代替GB/T30819—2014
机器人用谐波齿轮减速器
Harmonicdrivegearreducersforrobot
2024-09-29发布2025-04-01实施
国家市场监督管理总局
发布
国家标准化管理委员会
GB/T30819—2024
目次
前言
Ⅲ
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1
范围
1
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1完整版本.5kw机器人专用谐波减速器设计.doc
PAGE
摘要
谐波齿轮传动技术是空间技术发展的过程中以薄壳弹性变形的理论为支撑的起始于上世纪50年代的一种新型传动技术。我国从1961年开始开始从事这方便的研究后，经过多年的研究和实验，我们在这一领域取得了十分显著的成绩，研究成果在很多方面得到广泛应用。但是在涉及到民用产品这一方面，出现来严重制约设计制造的“爬行”和“丢步”的现象，这使得谐波齿轮类产品的发展受到很大程度的制约，在技术领域需要对这两方面问题重点突破。本文从波齿轮传动的原理，发展历史，应用领域，发展趋势及其优缺点等方面对其进行了详细的分析和介绍。在谐波齿轮减速器的设计计算方面大量阐述，在设计过程绘制了各部分的零件，并综合后完成了
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GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器.pdf
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T_ZZB 2579-2021 机器人用谐波齿轮减速器.docx
ICS21.120CCSJ19
团体标准
T/ZZB2579—2021
机器人用谐波齿轮减速器
Harmonicgearreducersforrobots
2021-10-11发布2021-11-11实施
浙江省品牌建设联合会发布
T/ZZB2579—2021
I
目次
前言 II
1范围 1
2规范性引用文件 1
3术语和定义 1
4产品分类、型号及基本参数 1
5润滑要求 1
6基本要求 2
7技术要求 2
8试验方法 5
9检验规则 6
10标志、包装、运输和贮存 7
11质量承诺 7
T/ZZB2579—2021
II
前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：
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机器人用谐波减速器性能测试平台.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112985806 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110371388.6
(22)申请日 2021.04.07
(71)申请人 襄阳
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工业机器人RV减速器的设计.docx
工业机器人RV减速器的设计
摘要：随着社会和科学技术的不断地快速发展，工业机器人的应用正逐步取代旧的设备的应用，成为社会应用发展和人类社会发展越来越不可替代的技术。工业机器人核心的部分RV减速器越来越成为中国发展你需要研究和改善的一项技术。只有当我国能够独立自主研究开发新型RV减速器对机器人的应用才会蓬勃发展。对RV减速器的研究设计以及参数研究等各方面具有及其重要的现实意义的未来憧憬。
本文介绍了工业机器人的背景和意义，根据国内外的研究历史及现况，对RV传动的工作原理、结构和特点的了解，有针对性地进行参数设计以及RV减速器各部件的加工工艺的研究，进而进行RV减速器的设计。
关键字：RV减速