飞行器自主导航：多传感器融合导航_（12）.自主导航系统的性能评估与优化.docx
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自主导航系统的性能评估与优化
性能评估指标
在多传感器融合导航系统中，性能评估是确保系统可靠性和有效性的关键步骤。性能评估指标通常包括精度、鲁棒性、实时性、功耗和计算复杂度等。这些指标不仅反映了系统的导航性能，还影响了飞行器的总体性能。以下是每个指标的具体描述：
精度
精度是指导航系统提供的位置、速度和姿态估计值与真实值之间的误差。精度评估通常使用以下方法：
均方根误差（RMSE）：计算估计值与真实值之间的误差平方的平均值，然后取平方根。RMSE是衡量精度最常用的方法之一。
最大误差：找出估计值与真实值之间的最大误差，以评估系统在最坏情况下的表现。
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