机器人运动控制：自适应控制与学习_1.机器人运动控制基础.docx
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1.机器人运动控制基础
1.1机器人的基本结构与运动学
在机器人运动控制中，理解机器人的基本结构和运动学是至关重要的。机器人的基本结构通常包括机械结构、传感器、控制器和执行器。机械结构决定了机器人的物理形态和运动范围，而传感器和控制器则负责感知环境和控制运动，执行器则负责执行具体的动作。
1.1.1机械结构
机器人的机械结构可以分为多个部分，如基座、关节、连杆和末端执行器。每个部分都有其特定的功能和运动范围。以一个简单的六自由度机械臂为例，其机械结构可以描述如下：
基座：固定机器人的底部，提供支撑。
关节：连接连杆，允许连杆在不同方向上运动。常见的
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