机器人运动控制：自适应控制与学习_19.自适应控制系统的设计与优化.docx
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19.自适应控制系统的设计与优化
19.1自适应控制的基本概念
自适应控制是一种能够使控制系统在不确定的环境或变化的条件下自动调整其参数以优化性能的控制策略。在机器人运动控制中，自适应控制特别重要，因为机器人在实际操作中经常会遇到不确定的环境条件、机械结构的变化、外部干扰等因素。这些因素可能导致传统的固定参数控制方法失效，而自适应控制能够通过实时参数调整，使机器人在不同情况下都能保持良好的性能。
19.1.1不确定性和变化的处理
在机器人运动控制中，不确定性可以分为两大类：结构不确定性（如机械结构参数的变化）和外部不确定性（如环境变化和外部干扰）。
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