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机器人运动控制：自适应控制与学习_10.实时自适应控制算法.docx

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10.实时自适应控制算法

在机器人运动控制中，实时自适应控制算法是一种关键的技术，它使机器人能够在动态和不确定的环境中进行高效的运动控制。自适应控制的核心思想是通过实时调整控制器参数，使机器人能够适应环境变化和任务需求。在这一节中，我们将详细介绍几种常见的实时自适应控制算法，包括模型参考自适应控制（MRAC）、自适应滑模控制（ASMC）和基于人工智能的自适应控制方法，如强化学习（RL）和神经网络（NN）。

10.1模型参考自适应控制（MRAC）

10.1.1原理

模型参考自适应控制（ModelReferenceAdaptiveControl,

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