改进REA算法在机器人自适应路径规划中的应用.docx

改进REA算法在机器人自适应路径规划中的应用

目录

改进REA算法在机器人自适应路径规划中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．4

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3主要研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1机器人路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2传统路径规划算法分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.1基于图搜索的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.2基于采样的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3REA算法原理详解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3.1REA算法基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.3.2REA算法核心思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.4自适应控制理论简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

三、改进的REA路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.1现有REA算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2改进算法的总体框架构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3关键改进策略详细阐述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3.1动态环境感知与建模增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.3.2路径搜索效率优化机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.3.3行为决策的自适应调整方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.4改进算法伪代码描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

四、改进REA算法的仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.1仿真实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2实验环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

4.3基准算法选取与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.4不同场景下的路径规划仿真结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.4.1静态环境路径规划结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.4.2动态环境路径规划结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.5性能评价指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.6改进算法性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.7本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

五、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

5.1全文工作总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

5.2研究创新点与贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

5.3