混合蚁群算法在机械臂路径规划中的应用.docx

混合蚁群算法在机械臂路径规划中的应用

目录

混合蚁群算法在机械臂路径规划中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

蚁群算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1蚁群算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2蚁群算法特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3蚁群算法应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

混合蚁群算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1混合策略选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3关键参数设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机械臂路径规划问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2输入输出数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3实际应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

混合蚁群算法在机械臂路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2实验参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.2存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3未来研究趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

混合蚁群算法在机械臂路径规划中的应用（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．44

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.1.1机械臂自动化发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.1.2路径规划问题的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

1.2.1传统路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

1.2.2蚁群算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

1.2.3混合算法研究趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．