“无人船路径规划：改进蚁群算法”.docx

“无人船路径规划：改进蚁群算法”

目录

“无人船路径规划：改进蚁群算法”（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

无人船路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1无人船路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2无人船路径规划的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3蚁群算法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

蚁群算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1蚁群算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2蚁群算法的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3蚁群算法的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

无人船路径规划中的蚁群算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1.1信息素更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1.2启发式因子调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1.3蚁群规模控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2改进算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2.1改进蚁群算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2.2改进算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

实验设计与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.1实验环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2实验数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3仿真实验步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1.1路径长度对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1.2路径平滑度对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1.3耗时对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2.1改进前后算法性能对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2.2不同参数对算法性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

“无人船路径规划：改进蚁群算法”（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．