多策略蚁群算法求解机器人路径规划.pdf

( ) 39 3 福州大学学报 自然科学版 Vol． 39 No． 3 第 卷第 期 2011 6 Journal of Fuzhou University (Natural Science Edition) Jun． 2011 年 月 DOI :CNKI :35 － 1117 / N． 1136． 011 文章编号:1000 － 2243 (2011)03 － 0385 － 07 多策略蚁群算法求解机器人路径规划 1 2 1 ， ， 李锋源 许艳萍 王武 (1． ， 350108 ;2 ． ， 353000) 福州大学电气工程与自动化学院 福建福州 漳州师范学院物理与电子信息工程系 福建漳州 : ， ． 摘要 针对基本蚁群算法的缺点 提出用多策略的蚁群算法求解机器人路径规划问题 采用栅格法建立机器人 ， ． ， 、 全局路径规划工作空间模型 进行两次凸化改进处理 提出惩罚策略 并配合使用保健算子策略 治病算子策 ， 、 ． Matlab 略 同时引入遗传算子策略 精英蚂蚁策略和最大最小蚂蚁策略 介绍在 环境下编程实现的方法及步 ， 100 ， 15 ． 070 ． ， 骤 求解 个栅格点的路径规划问题 得到最优距离为 仿真结果表明 即使在复杂的地形环境中用 本算法也可迅速规划出令人满意的最优路径． : ; ;Matlab ; 关键词 多策略蚁群算法 路径规划 机器人 中图分类号:TP13 文献标识码:A Multi － strategy ant colony algorithm for robot path planning LI Feng － yuan1 ，XU Yan － ping2 ，WANG Wu1 (1． College of Electrical Engineering and Automation ，Fuzhou University ，Fuzhou ，Fujian 350108 ，China ; 2 ． Department of Physics and Electronic Information ，Zhangzhou Normal University ，Zhangzhou ，Fujian 353000 ，China) Abstract :A multi － strategy ant colony algorithm is proposed for robot path planning problem