机器人操作系统(ROS)及仿真应用_课件 第1--3章 Linux Ubuntu入门基础、 ROS安装与系统架构、 ROS通信方式.ppt

1.4 本章小结 本章内容是学习ROS之前的必备先修知识，首先对Ubuntu的安装方法进行了详细介绍；接着对Ubuntu两种工作模式进行了比较，命令行工作模式需要记忆很多命令，但对系统资源要求比较低，并且效率远远高于图形化界面模式；最后对命令行工作模式的常用命令进行了介绍。 机器人操作系统(ROS) 及仿真应用 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 第1章 Linux Ubuntu入门基础 第2章 ROS安装与系统架构 第3章 ROS通信方式 第4章 ROS实用工具 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第8章 ROS机器人三维视觉仿真实例 第9章 基于ROS的服务机器人应用实例 第 2 章 2.3 ROS默认安装目录 第2章 ROS安装与系统架构 2.2 ROS安装与配置 2.1 ROS简介 2.4 ROS系统架构 2.6 Visual Studio Code卸载 2.5 Visual Studio Code安装与配置 2.7 本章小结 第 2 章 2.3 ROS默认安装目录 第2章 ROS安装与系统架构 2.2 ROS安装与配置 2.1 ROS简介 2.4 ROS系统架构 2.6 Visual Studio Code卸载 2.5 Visual Studio Code安装与配置 2.7 本章小结 ROS (Robot Operating System)是一个机器人软件平台，起源于斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目之间的合作。 ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等。 ROS具有如下特点： 1、分布式结构 2、多语言支持 3、集成度高，功能完备 4、工具包丰富 5、免费、开源 2.1 ROS简介 第 2 章 2.3 ROS默认安装目录 第2章 ROS安装与系统架构 2.2 ROS安装与配置 2.1 ROS简介 2.4 ROS系统架构 2.6 Visual Studio Code卸载 2.5 Visual Studio Code安装与配置 2.7 本章小结 详细安装步骤见教材P21-P22页 2.2 ROS安装与配置 第 2 章 2.3 ROS默认安装目录 第2章 ROS安装与系统架构 2.2 ROS安装与配置 2.1 ROS简介 2.4 ROS系统架构 2.6 Visual Studio Code卸载 2.5 Visual Studio Code安装与配置 2.7 本章小结 ROS的默认安装目录为文件/其他位置/计算机/opt/ros/noetic，如下图所示，打开之后会看到里面包含五个文件夹。 2.3 ROS默认安装目录 bin文件夹中放置的是一些在终端可以执行的命令。 etc文件夹中主要存放ros和catkin配置文件。 include文件夹中放置的是通过终端安装的功能包代码的头文件。 lib文件夹中放置的是通过终端安装的一些可执行功能包的程序，也就是这些功能包当中的节点。 share文件夹放置的是一些通过终端安装的功能包的共享数据。如图所示，包括cmake的配置文件、话题消息的具体格式、服务的接口信息等。 第 2 章 2.3 ROS默认安装目录 第2章 ROS安装与系统架构 2.2 ROS安装与配置 2.1 ROS简介 2.4 ROS系统架构 2.6 Visual Studio Code卸载 2.5 Visual Studio Code安装与配置 2.7 本章小结 2.4 ROS系统架构 如图所示，ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(The filesystem level)、计算图级(The computation graph level)、开源社区级(The community level)。 2.4 ROS系统架构 ROS文件系统级 典型ROS工程文件组织形式 2.4 ROS系统架构 ROS计算图级 计算图级 2.4 ROS系统架构 ROS开源社区级 开源社区级主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区，我们可以共享和获取知识、算法和代码，开源社区的大力支持使得ROS系统得以快速成长。 这些资源包括： ROS distribution