机器人操作系统（ROS2）入门与实践课件：Linux Ubuntu入门基础.pptx

机器人操作系统（ROS2）入门与实践

1.3Ubuntu22.04使用入门1.1Ubuntu简介1.4本章小结LinuxUbuntu入门基础1.2安装Ubuntu22.04

机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）是一个机器人软件平台，诞生于2007年，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用，目前已成为机器人领域的普遍标准。ROS虽然被称为操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS是一个运行在Linux上的次级操作系统，Linux有不同的发行版本，2022年4月22日，Canonical公司宣布推出Ubuntu的最新LTS（长期支持）版本?22.04，是继14.04、16.04、18.04、20.04之后的又一个长期支持版本，提供5年的技术支持，将提供免费安全和维护更新至2027年4月，Ubuntu-ROS组合已成为机器人编程的一个理想组合。Ubuntu是一个基于Debian架构，以桌面应用为主的Linux操作系统。由于LinuxUbuntu是开放源代码的自由软件，用户可以登录LinuxUbuntu的官方网址免费下载该软件的安装包。1.1Ubuntu简介

对Ubuntu的安装有两种方式，一种是双系统安装，另外一种是虚拟机安装。因在虚拟机里运行Ubuntu容易出现卡顿现象，本节只介绍双系统安装，即在现有的Windows10系统下如何正确安装Ubuntu20.04系统。详细安装步骤见教材P1-P12页1.2安装Ubuntu22.04

Ubuntu系统初始界面如下：1.3Ubuntu22.04使用入门屏幕左侧为收藏夹，默认图标按钮共有7个，从上至下分别是：[Firefox网络浏览器]、[Thunderbird邮件/新闻]、[文件]、[Rhythmbox]、[LibreOfficeWriter]、[UbuntuSoftware]、[帮助]。屏幕中间区域为工作区域，默认有主文件夹和回收站；屏幕正上方显示当前日期和时间，屏幕右上角分别是：输入法、系统声音、注销/关机。

1.3Ubuntu22.04使用入门Ubuntu中的[文件]图标按钮和工作区域中的主文件夹功能相同，类似于Windows中的C:\用户文件夹，左侧是导航窗口，如图所示。

1.3Ubuntu22.04使用入门单击上图左侧导航窗口的[其他位置]，在右侧出现的界面中选择[计算机]，可以浏览Ubuntu的文件系统，如下图所示。

1.3Ubuntu22.04使用入门命令行使用入门在Ubuntu系统中，有两种工作模式，一种是图形化界面模式。另一种模式就是命令行模式。在ROS2中，所有程序的编译和运行都是通过命令行实现的，Ubuntu中的终端程序就是用于运行命令行指令的程序。按下键盘组合键Ctrl+Alt+T即可调出终端程序

1.3Ubuntu22.04使用入门命令行使用入门在学习ROS2的过程中，有一些指令是会经常用到的：1、ls：列出当前目录中的文件和文件夹。2、mkdir：这条指令后面接一个空格，然后再接一个文件夹名字，可以创建一个新的空文件夹。3、cd：此命令后面接一个空格，然后再接一个路径地址，可以切换终端程序的当前路径。4、路径“~”：在Ubuntu中，波浪线“~”是个很特殊的符号，它表示当前用户的主文件夹路径。

1.4本章小结本章内容是学习ROS2之前的必备先修知识，首先对Ubuntu22.04的安装方式进行了详细示例；接着对Ubuntu桌面、连接无线网络、软件源更换、Ubuntu文件系统、终端程序和常用命令、管理员权限、时间变量和source、时间同步、修改默认引导系统等入门知识进行了介绍，为后面章节的学习打下良好的基础。