机器人操作系统（ROS2）入门与实践课件：ROS2中的SLAM环境建图.pptx

机器人操作系统（ROS2）入门与实践

7.3仿真环境实现SLAM建图ROS2中的SLAM环境建图7.2SLAMToolbox简介7.1SLAM原理7.4本章小结

7.1SLAM原理将三个位置的激光雷达扫描轮廓拼合在一起，就能得到一个相对更完整的平面地图，同时也得出A、B、C三个位置在这个地图中的位置，如图所示：

7.2SLAMToolbox简介在ROS2的官方教程中，推荐使用SLAMToolbox来替代ROS1的HectorMapping和Gmapping等建图软件包。SLAMToolbox是由工程师SteveMacenski在SimbeRobotics公司就职期间构建的一套2DSLAM开源项目，目前由三星机器人研究院在维护。要在ROS2中使用SLAMToolbox，需要先安装相关软件包。安装指令为：sudoaptinstallros-humble-slam-toolbox

7.3仿真环境实现SLAM建图下面介绍如何在仿真环境中使用SLAMToolbox进行SLAM建图。为了观察建图的过程，还会启动RViz2，实时显示建图的进展情况。所以建图时的数据通讯如图所示：详细操作步骤见教材P184-P199页

7.4本章小结本章主要是对ROS2中的SLAM环境建图进行介绍和编程。首先详细说明了在ROS2中的SLAM建图原理；接着，对ROS2的官方教程中推荐使用的SLAMToolbox进行了介绍；最后，介绍如何在仿真环境中使用SLAMToolbox进行SLAM建图，并实时显示建图的进展情况。