灵巧手行业深度：机器人交互核心部件，预期差显著-250402-东北证券-39页.pdf

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机械设备发布时间：2025-04-02

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证券研究报告/行业深度报告优于大势

灵巧手深度：机器人交互核心部件，预期差显著

上次评级:优于大势

报告摘要：

[Table_Summary]

灵巧手是模拟人类手部功能的高自由度末端执行器，广泛应用于教育、[Table_PicQuote]

历史收益率曲线

研究、医疗、服务等重要行业。灵巧手可以根据自由度数量、驱动方式、

传动方式以及传感方式等进行分类。全驱动灵巧手控制精度高但成本高，机械设备沪深300

欠驱动灵巧手则成本低但灵活性受限；电机驱动是目前主流驱动方式，40%

液压驱动则适用于重型机械操作；传动方式包括齿轮传动、连杆传动和30%

腱绳传动等，各有优缺点。全球灵巧手市场规模稳步增长，2023年市场20%

规模为15.07亿美元，预计到2030年将达到30.35亿美元，CAGR为10%

14.5%。国外企业如Qbrobotics、SCHUNK等在灵巧手领域占据先发优0%

-10%

势，国内企业如因时机器人、兆威电机等也迅速崛起。

-20%

-30%

灵巧手方案拆分：灵巧手的驱动环节主要包括空心杯电机与直流无刷电2024/42024/72024/102025/1

机两种方案。空心杯电机具有高功率密度、快速响应等优点，但输出扭

矩较小、成本较高；直流无刷电机则更适合高负荷应用。传动环节中，涨跌幅（%）1M3M12M

[Table_Trend]

连杆传动刚度大但体积大，腱绳传动灵活性高但精度较低，齿轮传动精绝对收益-1%11%19%

度高但结构复杂。传感环节方面，灵巧手的传感系统分为内在传感器和相对收益-1%12%11%

外在传感器，包括关节角度传感器、力传感器、触觉传感器等。其中，

压阻式、压电式和电容式触觉传感器是关键部件，分别适用于不同场景。[Table_Market]

行业数据

柔性传感器市场稳步增长，2023年全球市场规模为21.25亿美元，预计成分股数量（只）524

2029年将增至53.5亿美元，CAGR为25.3%。总市值（亿）36349

流通市值（亿）17585

特斯拉灵巧手已经完成二代更迭，即将推出第三代产品。第一代灵巧手市盈率（倍）