ESTUN机器人关节坐标系的使用介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

ESTUN关节坐标系的使用介绍

日期:2022/2/17

编制人邓普照审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、了解关节坐标系

机器人各轴进行单独运动，称关节坐标系。

2、注意事项

注意速度，单轴运动时速度过快容易发生碰撞

注意单轴运动时超过自身范围时会报警关节超过最大软限位

此时把黄色旁边的勾点下就可以清掉报警在单轴往反方向运动即可

3、使用步骤

首先上电，不上电是不能让机器人运动的。1上面也是红色的，当上完电后就会变为绿色。

2的位置设为手动模式，在点击示教器上面3的位置，把4的位置换成关节坐标系，点击5的位

置就会弹出此图的页面。

界面6里面的A1到A6对应旁边7的按键对应着1到6的轴-为负方向，＋为正方向。

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

箭头所指的方向对应的值为各轴对应的位置值当前图片里面的各轴值为0

8的位置是修改速度避免应速度太快人反应不过来导致发生碰撞所以先把速度降低在单轴运动



按着9为＋号的键A1，1轴就会跟着变化，如图A1为50

按着10为-号的键A2，2轴就会跟着变化，如图A2为-45

备注：如有疑问请致电：客服中心400-025-3336-转0