ESTUN机器人运动指令使用介绍.pdf

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

运动指令功能使用介绍

日期

编制人高凤荻审核人:朱洪

发送范围：ESTUN机器人使用者

1、适用情况

本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本

2、运动指令

MovJ

MovL

MovC

MovJRel

MovLRel

MovJSearch

MovLSearch

运动指令表

MovLOffset

MovLW

MovCW

MovArch

MovH

OnDistance

OnParameter

2.1MovJ

该指令表示机器人各个关节进行点到点的运动（pointtopoint），机器人的末端轨迹为不规则

的曲线，并且在该指令运行结束时可进行IO指令的操作。

指令参数说明：MovJP[V][B][C][Tool][Coord][PayLoad][DO]

(备注：带[]参数为可选参数）

●P：目标位置（TargetPos）

数据类型：APOS或CPOS变量

参数含义：坐标系下的目标点位置

●[V]：目标速度（Velo）

数据类型：SPEED变量

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

参数含义：用于指定机器人执行MovJ时的速度，包括机器人末端的平移速度，旋转速度以及外部轴的移

动速度等。此时，SPEED变量中的per分量有效。有外部轴时，SPEED变量中的exj_l、exj_r分量有效。

备注：该参数可缺省，默认值为V4000。

●[B]：过渡类型（BlendType）

数据类型：（FINE/RELATIVE/ABSOLUTE/DEFAULT）

参数含义：机器人逼近终点时的过渡方式

−FINE：无过渡。

−RELATIVE：相对过渡。

−ABSOLUTE：绝对过渡。

−DEFAULT：缺省类型。

备注：该参数可缺省，默认值为FINE。

●[C]：过渡值（BlendValue）

数据类型：ZONE变量

参数含义：机器人逼近终点时的过渡值。

备注：该参数可缺省，默认值为C100。

●[Tool]：工具参数（Tool）

数据类型：TOOL变量

参数含义：