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ESTUN机器人A11偏移指令功能使用介绍.pdf

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南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

版本号:V01

A11.偏移指令功能使用介绍【V01】

日期:2022.02.07

编制人高凤荻审核人:朱洪

发送范围:ESTUN机器人使用者

1、适用情况

本文档适用于控制系统RCS2V1.24及以上版本

2、偏移指令表

MovLOffset

指令表MovJRel

MovLRel

2.1MovLOffset

直线偏移指令,指的是以指定参考位置为起点位置,相对于坐标系或者工具进行偏移运动。与MovLRel唯一

的区别是该指令指定了偏移运动的起点,不一定是当前位置或者上一条指令的终点,其他功能均相同。

具体指令参数定义如下:

MovLOffsetRPTPTToolCoord[V][B][C][PayLoad][O][DO]

(备注:带[]参数为可选参数)

●RP:参考位置(RefPos)

数据类型:APOS或CPOS变量

参数含义:坐标系下的参考点位置

●TP:目标相对位置(RelPos)

数据类型:DCPOS变量

参数含义:相对于参考位置的位置增量

●T:参考坐标系(RefSys)

数据类型:enum(COORD/TOOL)

−COORD:笛卡尔坐标系。

−TOOL:工具坐标系。

参数含义:参考坐标系:笛卡尔或工具

●Tool:工具参数(Tool)

数据类型:TOOL变量

参数含义:机器人执行该轨迹时使用的工具参数。

●Coord:坐标系参数(Coord)

数据类型:USERCOOR变量

南京埃斯顿自动化集团

ESTUNAUTOMATIONGROUP

参数含义:机器人执行该轨迹时使用的用户坐标系。

●[V]:目标速度(Velo)

数据类型:SPEED变量

参数含义:用于指定机器人执行MovLOffset时的速度,包括机器人末端的平移速度,旋转速度以及外部轴

的移动速度等。此时,SPEED变量中的tcp、ori分量有效。有外部轴时,SPEED变量中的exj_l、exj_r分量有效。

备注:该参数可缺省,默认值为V4000。

●[B]:过渡类型(BlendType)

数据类型:(FINE/RELATIVE/ABSOLUTE/DEFAULT)

参数含义:机器人逼近终点时的过渡方式

−FINE:无过渡。

−RELATIVE:相对过渡。

−ABSOLUTE:绝对过渡。

−DEFAULT:缺省类型。

备注:该参数可缺省,默认值为FINE。

●[C]:过渡值(BlendValue)

数据类型:ZONE

参数含义:机器人逼近终点时的过渡值。

备注:该参数可缺省,默认值为C100。

●[PayLoad]:工件负载(PayLoad)

数据类型:PAYLOAD变量

参数含义:机器人执行该轨迹时使用的工件负载参数。

备注:该参数可缺省,默认值为使用当前系统中设置的负载参数。

●O:速率类型(OverrideType)

数据类型:(GOVRON/GOVROFF)

−GOVRON:本段轨迹受全局速度倍率影

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