ESTUN机器人十五点标定位功能使用介绍.pdf
南京埃斯顿自动化集团
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版本号:V01
十五点标定功能使用介绍
日期:2022/1/13
编制人：姚港审核人：章晓龙批准人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、适用情况
该功能可解决建立的TCP坐标系标定误差大、机器人零位偏差等问题；
2、注意事项
（1）现场机器人应装配完毕，能够进行全面操作；
（2）现场应准备好专业的TCP标定工具并安装在机器人的末端法兰盘上；
（3）现场机器人可活动区域应该广，若移动有干涉，校准点集应使机器人J1轴尽量从负30
度到正30度均匀分布；六轴机器人校准点数至少15个APOS点。四轴SCARA示教点数为2
个CPOS点，但每个点均需要使用左右手系，并纪录每个手系的a1,a2值；
（4）标定台应固定在机器人的活动范围内；
（5）尽量保证校准点刚好触碰到锥形台的尖点，既不顶在锥形台上，也能不离尖点太远；
（6）一旦开始校准点位，台面上的尖端不允许移动，若移动，请从头开始标定；
3、使用步骤
（1）载入与机器人型号对应的原始工程，确定机械零位；
（2）检查原始工程载入后，应检查以下内容：
a)关节方向和世界坐标系方向应符合对应机器人型号相关规定；
b)各轴不应出现由于其他轴的运动而产生的明显耦合运动；
（3）检查机器人零位是否与机械零位贴近。偏差较大请进行机器人机械回零操作：
将机器人的零位对正机械零位，回到刻度线上后进行回零操作。
（4）六轴机器人：移动机器人，使法兰盘上的尖端触碰到锥型台上的尖端，以15个不同
姿态，分别示教15个Apos点P1-P15；
Scara四轴机器人：平面上标记两个点，移动机器人使得法兰尖端对准锥形尖端，每个
点分别以左右手系示教，记录四个坐标并测量两个点之间的距离。
（5）六轴机器人：将机器人对尖后得到的15个点位的关节坐标记录到Excel中（该操作可
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以参照视频方法），并按照机型检查DH参数是否正确。DH参数为机型文件中RobotParam里
的L1-L6的值，四轴机器人将记录的值也写入到DH表格中；
六轴的error表格及DH表格：
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四轴Scara机器人DH参数
（6）修改完成后将两个excel复制到与执行程序EstunFastCalibrationV0.3.exe同一个文
件夹中，记录关节角的excel记录成文件名error，记录杆件参数的文件名改成DH，四轴的
执行程序为SCARAFASTCALIBRATIONV3.exe（四轴只需DH文件）
注意：第一使用前需安装提供的Matlab环境库MCRInstaller.exe
如图所示：
六轴执行程序四轴执行程序
（7）点击相应轴机器人封装好的执行程序，等待片刻后，会在同目录下自动生成如下所示
的文件：
（8）打开该文件，得到零位偏移值和工具坐标系值，如下图所示：
补偿结果图
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（9）示教器上新建