ESTUN机器人用户坐标系的使用介绍.pdf
南京埃斯顿自动化集团
ESTUNAUTOMATIONGROUP
版本号:V01
ESTUN用户坐标系的使用介绍
日期:2022/2/17
编制人邓普照审核人:朱洪
发送范围：ESTUN机器人使用者
1、了解用户坐标系
用户坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的直角空间坐标系，它用于机器人位置的示教和
执行、位置补偿指令的执行等。
2、注意事项
注意用户坐标系和机器人World坐标系不一样，运行轨迹和位置也不一样，机器人运行编
写的程序时要看清楚以免发生不必要的意外。
注意新建工程或者新建子程序是坐标系都会变为默认的World坐标系。
3、使用步骤
首先我们在使用用户坐标系之前要自己建一个用户坐标系
点击X按键在点击新建弹出此页面，域：选择全局，分类选择系统数据类型，类型选择用户坐标
系，名字可以根据自己要求更改也可以不更改系统默认，点击确认就建好了。
点击修改。
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点击设置，在点击下一步使用三点标定法
在跟据自己想要建的方向示教3个点
注意：第一个点为要建立的用户坐标系XY平面的原点，第二个点和原点的方向表示X的正方向，
第三个点在Y方向或者XY平面均可。（就是三个点与用户坐标系的平面间距要一致）
注意：示教的时候一定要选择World和nullTool，界面如下
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点击按钮1的位置，在点击2的位置把参考坐标系修改为自己建的用户坐标系，改成自己建的坐
标系后右上方的红框框就会变为自己建的坐标系名字同时也会变红，在点击3的位置用户坐标系
就会和此图一样，箭头所指的方向就是当前用户坐标系机器人所在的位置。
使用用户坐标系一定要先加载程序，再把坐标系换成自己建的坐标系，不然会变回默认坐标系。
在进行上图1、2、3步骤就如下面此图坐标系也改成用户坐标系
备注：如有疑问请致电：客服中心400-025-3336-转0