双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展.docx
双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展
目录
双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展(1)..................4
一、内容描述...............................................4
研究背景及意义..........................................5
研究目标与内容..........................................6
2.1研究目标...............................................7
2.2研究内容...............................................8
二、仿肺软体机器人结构设计................................10
总体结构设计...........................................11
1.1结构设计理念..........................................13
1.2机器人整体结构........................................14
关键部件设计...........................................16
2.1双驱动器设计..........................................17
2.2仿肺呼吸系统设计......................................18
2.3感知与控制系统设计....................................20
三、双驱动器仿肺软体机器人建模............................21
数学建模基础...........................................23
1.1力学模型建立..........................................24
1.2运动学模型建立........................................24
1.3控制系统模型建立......................................26
仿真建模与分析.........................................27
2.1仿真软件选择..........................................28
2.2模型仿真分析..........................................30
四、双驱动器仿肺软体机器人功能扩展研究....................30
基础功能研究...........................................32
1.1移动功能实现..........................................33
1.2抓取功能实现..........................................35
1.3环境感知功能实现......................................36
高级功能拓展...........................................37
2.1自适应环境变化能力拓展................................38
2.2任务执行能力拓展......................................40
2.3智能交互能力拓展......................................40
五、实验验证与性能评估....................................42
实验平台搭建...........................................42
1.1实验硬件平台..........................................43
1.2实验软件平台..........................................44
实验验证与结果分析.....................................45
双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展(2).................46
一、内容概要..............................................46
研究