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双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展.docx

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双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展

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双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展(1)..................4

一、内容描述...............................................4

研究背景及意义..........................................5

研究目标与内容..........................................6

2.1研究目标...............................................7

2.2研究内容...............................................8

二、仿肺软体机器人结构设计................................10

总体结构设计...........................................11

1.1结构设计理念..........................................13

1.2机器人整体结构........................................14

关键部件设计...........................................16

2.1双驱动器设计..........................................17

2.2仿肺呼吸系统设计......................................18

2.3感知与控制系统设计....................................20

三、双驱动器仿肺软体机器人建模............................21

数学建模基础...........................................23

1.1力学模型建立..........................................24

1.2运动学模型建立........................................24

1.3控制系统模型建立......................................26

仿真建模与分析.........................................27

2.1仿真软件选择..........................................28

2.2模型仿真分析..........................................30

四、双驱动器仿肺软体机器人功能扩展研究....................30

基础功能研究...........................................32

1.1移动功能实现..........................................33

1.2抓取功能实现..........................................35

1.3环境感知功能实现......................................36

高级功能拓展...........................................37

2.1自适应环境变化能力拓展................................38

2.2任务执行能力拓展......................................40

2.3智能交互能力拓展......................................40

五、实验验证与性能评估....................................42

实验平台搭建...........................................42

1.1实验硬件平台..........................................43

1.2实验软件平台..........................................44

实验验证与结果分析.....................................45

双驱动器仿肺软体机器人建模与功能扩展(2).................46

一、内容概要..............................................46

研究

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