基于人工势场法的多移动机器人编队避障控制方法.pdf

多移动机器人编队及避障控制研究.docx 多移动机器人编队及避障控制研究一、引言随着机器人技术的不断发展，多移动机器人系统在许多领域的应用越来越广泛，如无人驾驶车辆、智能物流、太空探索等。然而，要实现多移动机器人的协同工作，编队控制和避障控制是两个关键问题。本文将重点研究多移动机器人的编队及避障控制技术，以提高其协同工作的效率和稳定性。二、多移动机器人编队控制研究 1.编队控制概述 多移动机器人编队控制是指通过协调各机器人的运动，使其按照一定的规则形成并保持特定形状和队形的一种控制方法。编队控制对于提高机器人的工作效率、减少能量消耗以及提高任务完成率具有重要意义。 2.编队控制方法（1）基于行为的方法：该方法通过定义机器人的基

2025-05-01 约3.81千字 8页立即下载

基于人工势场法的移动机器人避障研究-计算机应用技术专业论文.docx 基于人工势场法的移动机器人避障研究摘要进入二十一世纪以来，随着科学技术的不断进步，机器人技术的发展步伐越来越快，对人们的未来生活和社会的影响也越来越重要，机器人的出现使得人们更加依赖其协助完成各种危险、繁重、复杂的工作，而能够自主避障的移动机器人则成为国内外各国学者研究的重中之重。本文以“智能导览机器人研制(12-159)”项目为基础，对现有移动机器人避障算法进行分析研究，提出一种基于反应式和人工势场法的移动机器人避障方法，主要研究内容如下：（1）基于反应式的移动机器人避障方法 该方法采用的是基于传感器实时获取信息的局部路径规划，通过对已有的规则反应式避障规划方法进行分析总

2019-03-30 约4.97万字 52页立即下载

基于改进人工势场法的移动机器人路径规划与跟踪控制研究.pdf 摘要随着人工智能技术的不断发展，移动机器人被运用在军事、工业、农业、医疗等多个领域。由于应用环境的不同对移动机器人的自主与智能控制提出了更多的要求，其中路径规划与跟踪控制是移动机器人研究领域中的最为主要的两个方向。路径规划与跟踪控制问题就是在一定约束条件下，按照一定的评价标准寻找一条从初始位置到目标点位置的无碰撞最优或次优路径，在满足移动机器人运动学模型的要求下能够实现对规划的可行性路径进行平稳的跟踪。因此如何成功规划出满足移动机器人跟踪精度的路径成为了广大学者研究的热点。首先，针对传统人工势场法（TraditionalArtificialPotentialFieldMetho

2025-04-29 约17.15万字 99页立即下载

多移动机器人混合避障算法的编队策略.docx 第36 第36卷第3期2024年3月 Vol.36No.3Mar.2024 JournalofSystemSimulation 多移动机器人混合避障算法的编队策略刘福琳1,3，李庆鑫2,3,4* (1.沈阳工业大学软件学院，辽宁沈阳110870；2.中国科学院网络化控制系统重点实验室，辽宁沈阳110016； 3.中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016；4.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁沈阳110169) 摘要：针对多移动机器人系统在未知静态障碍物环境下的编队避障问题，提出了一种多移动机器人混合避障算法的编队策略，使多移动机器人系统在整个运行过程中保证系统内不发生碰撞，并

2024-12-02 约1.79万字 18页立即下载

基于人工势场法的移动机器人路径规划MAtlab程序.doc 传统人工势场法程序主程序： clear clc Xo=[0 0];%起点位置 k=15;%计算引力需要的增益系数 m=4;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。 Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。 n=7;%障碍个数 l=0.2;%步长 J=600;%循环迭代次数 %如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。 %end %给出障碍和目标信息 Xsum=[10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;3 6;6 2;5.5 6;8 8.2];%这个向量是(n+1)*2维，其中[10 10]是目标

2017-05-04 约字 7页立即下载

多移动机器人固定时间编队控制研究.pdf 摘要随着科学技术的不断发展，多移动机器人编队控制成为目前的一个研究热点。在应用场景下，编队的收敛速度是重要的性能指标之一，固定时间控制理论不仅可以提高系统收敛速度，而且编队系统的稳定时间与初始状态无关，具有很 - 高的实用性。本文以非完整轮式移动机器人为研究对象，采用领航跟随控制策略，对固定时间编队控制问题展开研究，具体内容如下： 1

2024-09-25 约25.8万字 72页立即下载

面向仓储物流环境的多自主移动机器人协同编队控制方法.docx 面向仓储物流环境的多自主移动机器人协同编队控制方法 一、引言随着科技的不断发展，仓储物流环境面临着越来越高的效率要求。传统的依靠人工操作或单台机器人执行任务的物流方式已经无法满足现代物流业的需求。因此，多自主移动机器人的协同编队控制方法成为了研究的热点。本文旨在探讨面向仓储物流环境的多自主移动机器人协同编队控制方法，以提高物流作业的效率和准确性。二、多自主移动机器人系统概述多自主移动机器人系统由多个具有自主决策和执行能力的机器人组成，它们能够在无人干预的情况下，通过协同工作完成复杂的任务。在仓储物流环境中，多自主移动机器人系统能够实现对货物的快速、准确搬运和存储，提高物流作业的效率和准确

2025-05-04 约4.42千字 9页立即下载

移动机器人避障模糊控制.pdf 《机床与液压》2004No 11 ·77 · 移动机器人避障模糊控制陈华志 , 谢存禧 (华南理工大学机械工程学院 , 广州 510640) 摘要 : 本文首先介绍了研制的移动机器人的系统结构及运动学原理 , 然后采

2017-05-19 约1.44万字 3页立即下载

基于深度Q网络的移动机器人避障论文.docx 基于深度Q网络的移动机器人避障论文摘要：本文旨在探讨基于深度Q网络的移动机器人避障问题。通过分析深度Q网络在机器人避障领域的应用优势，结合实际案例，提出了一种基于深度Q网络的移动机器人避障算法。本文首先介绍了深度Q网络的基本原理，然后分析了其在移动机器人避障中的应用，最后通过实验验证了该算法的有效性。关键词：深度Q网络；移动机器人；避障；算法一、引言（一）深度Q网络的基本原理 1.内容一：深度Q网络（DQN）是一种基于深度学习的强化学习算法，它将深度神经网络与Q学习相结合，能够通过学习环境中的状态和动作之间的映射关系，实现智能体的决策。 2.内容二：DQN的核心思想是利用神经网络来近

2025-04-10 约3.29千字 7页立即下载

一种新的移动机器人动态避障方法 .pdf 维普资讯第２４卷第５期应用科学学报Ｖ０１．２４．Ｎｏ．５２００６年９月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＡＰＰＬＩＥＤＳＣＩＥＮＣＥＳＳｅｐ．２００６文章编号：０２５５—８２９７（２００６）０５—０５２５—０４种新的移动机器人动态避障方法 一段华，赵东标（南京航空航天大学机电学院，江苏南京２１００１６）摘要：提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法．通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度，得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位，然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障．仿真结果表明，此方法能够使机器人在具有静态

2024-11-16 约2.84千字 4页立即下载

一种移动机器人智能避障控制方法、装置和电子设备.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114559439 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202210452186.9 (51)Int.Cl.

2023-05-07 约1.74万字 17页立即下载

基于多特征融合的智能移动机器人动态障碍物检测与避障方法研究.docx 基于多特征融合的智能移动机器人动态障碍物检测与避障方法研究一、引言在日益复杂的环境中，智能移动机器人已被广泛运用于各类应用领域，包括物流配送、智能家居、空间探测等。准确而迅速地识别和避开动态障碍物是智能移动机器人实现自主导航和安全运行的关键。本文将探讨基于多特征融合的智能移动机器人动态障碍物检测与避障方法，以提升机器人的环境感知能力和自主决策能力。二、多特征融合技术概述多特征融合技术是一种通过整合多种特征信息以提高系统识别精度的技术。在智能移动机器人的应用中，该技术主要体现在通过视觉、激光雷达、超声波等多种传感器获取环境信息，并将这些信息进行融合处理，从而实现对动态障碍物的准确检测和避

2025-01-21 约3.81千字 8页立即下载

一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359756 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 202110723785.5 (56)对比文件

2023-06-19 约1.55万字 14页立即下载

一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359717 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110575846.8 审查员欧鑫磊 (22)申请日 2021.05.26

2023-06-16 约1.4万字 11页立即下载

2025-05-22 约3.58万字 64页立即下载